简介
编码器：一种将直线位移、角位移数据转换为脉冲信号、二进制编码的设备。
常用于测量物体运动的位置、角度或者速度
编码器都至少有两个传感器，通过传感器接收时间差，产生ab两相脉冲，根据先后关系判断旋转方向（顺逆时针）。并且还可以根据单位时间收到的脉冲数确定旋转速度
分类
磁电+增量式：利用霍尔效应，将位移转换成计数脉冲，用脉冲个数计算位移和速度，ab两个传感器用于检测转向
光电+增量式：利用光电系统，将位移转换成计数脉冲，用脉冲个数计算位移和速度
参数
分辨率：编码器可以测量的最小距离。 对于增量式编码器，分辨率即转轴每旋转一圈所输出的脉冲数（PPR）
精度：编码器输出的信号数据与实际位置之间的误差，常用 角分 ′ 、角秒 ″
最大响应频率：编码器每秒能输出的最大脉冲数，单位Hz，也称为PPS
最大转速：指编码器机械系统所能承受的最高转速
编码器接口
STM32定时器的编码器接口模式就相当于带有方向选择的外部时钟
编码器AB两相脉冲，A高电平在前，cnt递增计数，反之则反。同时脉冲频率越快，计数越快（来一个脉冲计数一次），每秒脉冲数越多，计数越快 。
编码器接口框图
A、B 两相脉冲信号从 TIMx_CH1 和 TIMx_CH2 这两个通道输入，经过滤
波器和边沿检测器（可以设置滤波和反相）的处理，ti1fp1和ti2fp2进入到编码器接口控制器中。需要注意，TIMx_CH3 和 TIMx_CH4 是不支持编码器接口模式的。
编码器计数原理
分辨率（Resolution）是指编码器测量系统能够区分或识别输入信号变化的最小量。虽然不能改变转一圈的脉冲个数，但可以增加单个脉冲的计数次数来提升它的分辨率。
TIMx 从模式控制寄存器 (TIMx_SMCR)，位 2:0 SMS：从模式选择
不想太多，直接读这个位了解转动方向。
编码器参数
按照这里11 ppr，我对它4分频，让转动一圈产生11个脉冲，计数值可以打印为44的数值
代码部分
HAL库函数
重要的结构体
typedef struct
{
uint32_t EncoderMode; /* 编码器模式， 选择检测模式，这里选双相检测，也就是4倍频，即一个脉冲计数4次 */
uint32_t IC1Polarity; /* 输入极性（边沿检测器），是否反相输入*/
uint32_t IC1Selection; /* 输入通道选择，映射，这里设置TI1映射到IC1，TI2映射到IC2*/
uint32_t IC1Prescaler; /* 时钟分频因子 */
uint32_t IC1Filter; /* 滤波器，设置上升沿后立即检测的次数 */
uint32_t IC2Polarity;
uint32_t IC2Selection;
uint32_t IC2Prescaler;
uint32_t IC2Filter;
} TIM_Encoder_InitTypeDef;
代码实现步骤
电机速度计算
/**
****************************************************************************************************
* @file dcmotor_time.c
* 说明：这是基于正点原子G474电机开发板的编码器代码
****************************************************************************************************
*/
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/dcmotor_tim.h"
#include "./BSP/DC_MOTOR/dc_motor.h"
/******************************* 第一部分 电机基本驱动 互补输出带死区控制程序 **************************************/
TIM_HandleTypeDef g_atimx_cplm_pwm_handle; /* 定时器x句柄 */
/**
* @brief 高级定时器TIM1 互补输出 初始化函数（使用PWM模式1）
* @note
* 配置高级定时器TIMX 互补输出, 一路OCy 一路OCyN, 并且可以设置死区时间
*
* 高级定时器的时钟来自APB2, 而PCLK2 = 170Mhz, 我们设置PPRE2不分频, 因此
* 高级定时器时钟 = 170Mhz
* 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
* Ft=定时器工作频率, 单位 : Mhz
*
* @param arr: 自动重装值
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0};
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sbreak_dead_time_config = {0};
g_atimx_cplm_pwm_handle.Instance = TIM1; /* 定时器x */
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器预分频系数 */
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数模式 */
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.RepetitionCounter = 0; /* 重复计数器寄存器为0 */
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器TIMx_ARR，只要有就开它*/
HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_cplm_pwm_handle) ;
/* 设置PWM输出 */
tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* PWM模式1 */
tim_oc_cplm_pwm.Pulse = 0; /* 比较值为0，PWM信号将始终输出低电平 */
tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW; /* OCy 低电平有效 */
tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; /* OCyN 低电平有效 */
tim_oc_cplm_pwm.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE; /* 使用快速模式，在快速模式下，PWM的切换频率会更快，这有助于减少死区时间（如果有的话）和增加PWM的精度*/
tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; /* 主通道的空闲状态 */
tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; /* 互补通道的空闲状态 */
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); /* 配置后默认清CCER的互补输出位 */
/* 设置死区参数，开启死区中断 */
sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_ENABLE; /* OSSR设置为1，当定时器运行时，此设置启用了主输出（MOE）位被清除时的输出比较关断状态。这允许在软件控制下立即关闭PWM输出 */
sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; /* OSSI设置为0，当定时器处于空闲模式时，此设置禁用了主输出（MOE）位被清除时的输出比较关断状态。在大多数应用中，您可能希望禁用这个功能，以避免在空闲模式下不必要地关闭PWM输出 */
sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; /* 上电只能写一次，需要更新死区时间时只能用此值 */
sbreak_dead_time_config.DeadTime = 0X0F; /* 死区时间，死区时间用于避免在PWM信号的高电平和低电平之间立即切换，这有助于减少由于PWM驱动器中的MOSFET开关时间不匹配而产生的损害。这里的值0x0F代表具体的死区时间长度，但确切的时间长度取决于定时器的时钟频率和预分频器设置。 */
sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; /* BKE = 0, 关闭刹车检测 */
sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_LOW; /* BKP = 1, 刹车低电平有效 */
sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; /* 使能AOE位，允许刹车后自动恢复输出 */
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_atimx_cplm_pwm_handle, &sbreak_dead_time_config); /* 设置BDTR寄存器 */
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
此函数会被HAL_TIM_PWM_Init()调用
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == ATIM_TIMX_CPLM)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道y对应IO口时钟使能 */
ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 互补通道对应IO口时钟使能 */
ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE(); /* 定时器x时钟使能 */
/* 配置PWM主通道引脚 */
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH ;
gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_AF; /* 端口复用 */
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
/* 配置PWM互补通道引脚 */
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN;
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
}
}
/******************************* 第二部分 电机编码器测速 ****************************************************/
/********************************* 1 通用定时器 编码器程序 *************************************/
TIM_HandleTypeDef g_timx_encode_chy_handle; /* 定时器x句柄 */
TIM_Encoder_InitTypeDef g_timx_encoder_chy_handle; /* 定时器编码器句柄 */
/**
* @brief 通用定时器 编码器接口 初始化函数
* @param arr: 自动重装值。
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void gtim_timx_encoder_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
/* 定时器x配置 */
g_timx_encode_chy_handle.Instance = TIM3; /* 定时器3 */
g_timx_encode_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */
g_timx_encode_chy_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
g_timx_encode_chy_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; /* 时钟分频因子 */
/* 定时器x编码器配置 */
g_timx_encoder_chy_handle.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; /* TI1、TI2都检测，双相检测，4倍频 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; /* 输入极性，不反相 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; /* 输入通道选择，TI1对于IC1,TI2对于IC2,TI3对于IC3,TI4对于IC4 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; /* 不分频 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC1Filter = 10; /* 滤波器设置,边沿改变时检测10次 */
/*ic2同上*/
g_timx_encoder_chy_handle.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; /* 输入极性，非反向 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; /* 输入通道选择 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; /* 不分频 */
g_timx_encoder_chy_handle.IC2Filter = 10; /* 滤波器设置 */
HAL_TIM_Encoder_Init(&g_timx_encode_chy_handle, &g_timx_encoder_chy_handle);/* 初始化定时器x编码器 */
HAL_TIM_Encoder_Start(&g_timx_encode_chy_handle,GTIM_TIMX_ENCODER_CH1); /* 使能编码器通道1 */
HAL_TIM_Encoder_Start(&g_timx_encode_chy_handle,GTIM_TIMX_ENCODER_CH2); /* 使能编码器通道2 */
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&g_timx_encode_chy_handle,TIM_IT_UPDATE); /* 清除更新中断标志位 */
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&g_timx_encode_chy_handle,TIM_IT_UPDATE); /* 使能更新中断 */
/*总结：仅有TI1,TI2才可以，它们连接到编码器接口*/
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
此函数会被HAL_TIM_Encoder_Init()调用
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == GTIM_TIMX_ENCODER)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
GTIM_TIMX_ENCODER_CH1_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 开启通道y的GPIO时钟 */
GTIM_TIMX_ENCODER_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();
GTIM_TIMX_ENCODER_CH1_CLK_ENABLE(); /* 开启定时器时钟 */
GTIM_TIMX_ENCODER_CH2_CLK_ENABLE();
gpio_init_struct.Pin = GTIM_TIMX_ENCODER_CH1_GPIO_PIN; /* 通道y的GPIO口 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = GTIM_TIMX_ENCODERCH1_GPIO_AF; /* 端口复用 */
HAL_GPIO_Init(GTIM_TIMX_ENCODER_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
gpio_init_struct.Pin = GTIM_TIMX_ENCODER_CH2_GPIO_PIN; /* 通道y的GPIO口 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = GTIM_TIMX_ENCODERCH2_GPIO_AF; /* 端口复用 */
HAL_GPIO_Init(GTIM_TIMX_ENCODER_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
HAL_NVIC_SetPriority(GTIM_TIMX_ENCODER_INT_IRQn, 2, 0); /* 中断优先级设置 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(GTIM_TIMX_ENCODER_INT_IRQn); /* 开启中断 */
}
}
/**
* @brief 定时器中断服务函数（调用的公共中断服务函数）
* @param 无
* @retval 无
*/
void GTIM_TIMX_ENCODER_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_encode_chy_handle);
}
/******************************** 2 基本定时器 编码器程序 ************************************/
TIM_HandleTypeDef timx_handler; /* 定时器参数句柄 */
/**
* @brief 基本定时器TIMX定时中断初始化函数
* @param arr: 自动重装值。
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
timx_handler.Instance = BTIM_TIMX_INT; /* 基本定时器X */
timx_handler.Init.Prescaler = psc; /* 设置预分频器 */
timx_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数器 */
timx_handler.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
timx_handler.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; /* 时钟分频因子 */
HAL_TIM_Base_Init(&timx_handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&timx_handler); /* 使能基本定时器x和及其更新中断：TIM_IT_UPDATE */
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&timx_handler,TIM_IT_UPDATE); /* 清除更新中断标志位 */
}
/**
* @brief 定时器底册驱动，开启时钟，设置中断优先级
此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
* @param 无
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
{
BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE(); /*使能TIM时钟*/
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 1, 3); /* 抢占1，子优先级3，组2 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn); /*开启ITM3中断*/
}
}
/**
* @brief 基本定时器TIMX中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&timx_handler); /*定时器回调函数*/
}
/******************************** 3 公用部分 编码器程序 ************************************/
volatile int g_timx_encode_count = 0; /* 溢出次数 */
/**
* @brief 定时器更新中断回调函数
* @param htim:定时器句柄指针
* @note 此函数会被定时器中断函数共同调用的
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == GTIM_TIMX_ENCODER)
{
if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&g_timx_encode_chy_handle)) /* 判断CR1的DIR位，通过计数方向判断转动方向 */
{
g_timx_encode_count--; /* DIR位为1，也就是递减计数 */
}
else
{
g_timx_encode_count++; /* DIR位为0，也就是递增计数 */
}
}
else if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT) /*如果是进入基础定时器中断，也就是main函数里设置的，每达到它的计数周期来获取一次编码器值*/
{
int Encode_now = gtim_get_encode(); /* 获取编码器值，用于计算速度 */
speed_computer(Encode_now, 50); /* 中位平均值滤除编码器抖动数据，50ms计算一次速度*/
}
}
/**
* @brief 获取编码器的值
* @param 无
* @retval 编码器值
*/
int gtim_get_encode(void)
{
/* 当前计数值+之前累计编码器的值=总的编码器值 */
return ( int32_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_timx_encode_chy_handle) + g_timx_encode_count * 65536;
}
上述代码第一段实现了高级定时器1的初始化配置，死区和刹车设置，gpio映射和复用。主要用在pwm输出比较上，但这里输出一直是低电平。
第二段代码是选择通用定时器3开启编码器输入模式，配置中断
第三段是基本定时器的配置
接着是回调函数，处理定时器中断事件，这里是在定时器3中判断dir位，继续计数模式溢出次数处理，在是基本定时器里完成编码器值获取，计算电机速度。
电机控制代码
/**
****************************************************************************************************
* @file dc_motor.c
****************************************************************************************************
*/
#include "./BSP/DC_MOTOR/dc_motor.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/ADC/adc.h"
#include "./BSP/TIMER/dcmotor_tim.h"
#include "math.h"
/***************************************** 第一部分 基本驱动 *************************************************/
extern TIM_HandleTypeDef g_atimx_cplm_pwm_handle; /* 定时器x句柄 */
/**
* @brief 电机初始化
* @param 无
* @retval 无
*/
void dcmotor_init(void)
{
SHUTDOWN1_GPIO_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
/* SD引脚设置，设置为推挽输出 */
gpio_init_struct.Pin = SHUTDOWN1_Pin;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(SHUTDOWN1_GPIO_Port, &gpio_init_struct);
HAL_GPIO_WritePin(SHUTDOWN1_GPIO_Port, SHUTDOWN1_Pin, GPIO_PIN_RESET); /* SD拉低，关闭输出 */
dcmotor_stop(); /* 停止电机 */
dcmotor_dir(0); /* 设置正转 */
dcmotor_speed(0); /* 速度设置为0 */
dcmotor_start(); /* 开启电机 */
}
/**
* @brief 电机开启
* @param 无
* @retval 无
*/
void dcmotor_start(void)
{
ENABLE_MOTOR; /* 拉高SD引脚，开启电机 */
}
/**
* @brief 电机停止
* @param 无
* @retval 无
*/
void dcmotor_stop(void)
{
HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 关闭主通道输出 */
HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 关闭互补通道输出 */
DISABLE_MOTOR; /* 拉低SD引脚，停止电机 */
}
/**
* @brief 电机旋转方向设置
* @param para:方向 0正转，1反转
* @note 以电机正面，顺时针方向旋转为正转
* @retval 无
*/
void dcmotor_dir(uint8_t para)
{
HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 关闭主通道输出 */
HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 关闭互补通道输出 */
if (para == 0) /* 正转 */
{
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 开启主通道输出 */
}
else if (para == 1) /* 反转 */
{
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1); /* 开启互补通道输出 */
}
}
/**
* @brief 电机速度设置
* @param para:比较寄存器值，即设置pwm占空比
* @retval 无
*/
void dcmotor_speed(uint16_t para)
{
if (para < (__HAL_TIM_GetAutoreload(&g_atimx_cplm_pwm_handle) - 0x0F)) /* 限速 */
{
__HAL_TIM_SetCompare(&g_atimx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1, para);
}
}
/**
* @brief 电机控制
* @param para: pwm比较值 ,正数电机为正转，负数为反转
* @note 根据传入的参数控制电机的转向和速度
* @retval 无
*/
void motor_pwm_set(float para)
{
int val = (int)para;
if (val >= 0)
{
dcmotor_dir(0); /* 正转 */
dcmotor_speed(val);
}
else
{
dcmotor_dir(1); /* 反转 */
dcmotor_speed(-val);
}
}
/************************************** 第二部分 电压电流温度采集 *********************************************/
/*
Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
Rt 是热敏电阻在T1温度下的阻值；
Rp是热敏电阻在T2常温下的标称阻值；
exp是e的n次方，e是自然常数，就是自然对数的底数，近似等于 2.7182818；
B值是热敏电阻的重要参数，教程中用到的热敏电阻B值为3380；
这里T1和T2指的是开尔文温度，T2是常温25℃，即(273.15+25)K
T1就是所求的温度
*/
const float Rp = 10000.0f; /* 10K */
const float T2 = (273.15f + 25.0f); /* T2 */
const float Bx = 3380.0f; /* B */
const float Ka = 273.15f;
/**
* @brief 计算温度值
* @param para: 温度采集对应ADC通道的值（已滤波）
* @note 计算温度分为两步：
1.根据ADC采集到的值计算当前对应的Rt
2.根据Rt计算对应的温度值
* @retval 温度值
*/
float get_temp(uint16_t para)
{
float Rt;
float temp;
/*
第一步：
Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP - 4700 ,其中VTEMP就是温度检测通道采集回来的电压值,VTEMP = ADC值* 3.3/4096
由此我们可以计算出当前Rt的值：Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f;
*/
Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f; /* 根据当前ADC值计算出Rt的值 */
/*
第二步：
根据当前Rt的值来计算对应温度值：Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
*/
temp = Rt / Rp; /* 解出exp(B*(1/T1-1/T2)) ，即temp = exp(B*(1/T1-1/T2)) */
temp = log(temp); /* 解出B*(1/T1-1/T2) ，即temp = B*(1/T1-1/T2) */
temp /= Bx; /* 解出1/T1-1/T2 ，即temp = 1/T1-1/T2 */
temp += (1.0f / T2); /* 解出1/T1 ，即temp = 1/T1 */
temp = 1.0f / (temp); /* 解出T1 ，即temp = T1 */
temp -= Ka; /* 计算T1对应的摄氏度 */
return temp; /* 返回温度值 */
}
extern uint16_t g_adc_value[ADC_CH_NUM * ADC_COLL];
/**
* @brief 计算ADC的平均值（滤波）
* @param * p ：存放ADC值的指针地址
* @note 此函数对电压、温度、电流对应的ADC值进行滤波，
* p[0]-p[2]对应的分别是电压、温度和电流
* @retval 无
* 备注：
* ①ADC_CH_NUM 是存储ADC值的数组，它有三个，需要转换的ADC通道数为3个
* ②ADC_COLL是单次采集的次数，这里设置为1000 ，然后取平均值
*/
void calc_adc_val(uint16_t * p)
{
uint32_t temp[3] = {0,0,0};
int i;
for(i=0;i<ADC_COLL;i++) /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
{
temp[0] += g_adc_value[0+i*ADC_CH_NUM];
temp[1] += g_adc_value[1+i*ADC_CH_NUM];
temp[2] += g_adc_value[2+i*ADC_CH_NUM];
}
temp[0] /= ADC_COLL; /* 取平均值 */
temp[1] /= ADC_COLL;
temp[2] /= ADC_COLL;
p[0] = temp[0]; /* 存入电压ADC通道平均值 */
p[1] = temp[1]; /* 存入温度ADC通道平均值 */
p[2] = temp[2]; /* 存入电流ADC通道平均值 */
}
/***************************************** 第三部分 编码器测速 ************************************************/
Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
ENCODE_TypeDef g_encode; /*编码器参数变量*/
/**
* @brief 电机速度计算
* @param encode_now：当前编码器总的计数值
* ms：计算速度的间隔，中断1ms进入一次，例如ms = 5即5ms计算一次速度
* @retval 无
*/
void speed_computer(int32_t encode_now, uint8_t ms)
{
uint8_t i = 0, j = 0;
float temp = 0.0;
static uint8_t sp_count = 0, k = 0;
static float speed_arr[10] = {0.0}; /* 存储速度进行滤波运算 */
if (sp_count == ms) /* 50ms计算一次速度 */
{
/* 计算电机转速
第一步 ：计算ms毫秒内计数变化量
第二步 ；计算1min内计数变化量：g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60 ，
第三步 ：除以编码器旋转一圈的计数次数（倍频倍数 * 编码器分辨率）
第四步 ：除以减速比即可得出电机转速
*/
g_encode.encode_now = encode_now; /* 取出编码器当前计数值 */
g_encode.speed = (g_encode.encode_now - g_encode.encode_old); /* 计算编码器计数值的变化量 */
speed_arr[k++] = (float)(g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60.0) / REDUCTION_RATIO / ROTO_RATIO ); /* 保存电机转速 */
g_encode.encode_old = g_encode.encode_now; /* 保存当前编码器的值 */
/* 累计10次速度值，后续进行滤波*/
if (k == 10)
{
for (i = 10; i >= 1; i--) /* 冒泡排序*/
{
for (j = 0; j < (i - 1); j++)
{
if (speed_arr[j] > speed_arr[j + 1]) /* 数值比较 */
{
temp = speed_arr[j]; /* 数值换位 */
speed_arr[j] = speed_arr[j + 1];
speed_arr[j + 1] = temp;
}
}
}
temp = 0.0;
for (i = 2; i < 8; i++) /* 去除两边高低数据 */
{
temp += speed_arr[i]; /* 将中间数值累加 */
}
temp = (float)(temp / 6); /*求速度平均值*/
/* 一阶低通滤波
* 公式为：Y(n)= qX(n) + (1-q)Y(n-1)
* 其中X(n)为本次采样值；Y(n-1)为上次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值，q为滤波系数
* q值越小则上一次输出对本次输出影响越大，整体曲线越平稳，但是对于速度变化的响应也会越慢
*/
g_motor_data.speed = (float)( ((float)0.48 * temp) + (g_motor_data.speed * (float)0.52) );
k = 0;
}
sp_count = 0;
}
sp_count ++;
}
这里段代码主要看编码器测速部分，掌握冒泡排序、一阶低通滤波。
冒泡排序
让一组数据从小到大排序
int i , j , temp;
int data[ 10 ] = { 1 , 5 , 4 , 3 , 9 , 10 , 15 , 14 , 6 , 0 } ;
for ( i = 10 ; i >= 1 ; i-- ) /* 冒泡排序 */
{
for ( j = 0 ; j < ( i – 1 ) ; j++ )
{
if ( data[ j ] > data[ j + 1] ) /* 数值大小比较 */
{
temp = data[ j ] ; /* 数值换位 */
data[ j ] = data[ j + 1 ] ;
data[ j + 1 ] = temp ;
}
}
}
一阶低通滤波
代码中的0.48就是系数q，需要按实际情况调节
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