四足综述（一）四足机器人发展现状

目录

A.发展现状    

B.国内外四足公司、机构

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A.发展现状    

        四足机器人广泛运用于航空航天，军事作战，消防巡检等领域。根据末端执行机构的方式不同，移动机器人可以被分为轮式机器人、腿式机器人和履带式机器人等。其中，轮式机器人具有结构和控制简单，易于设计和操作，平坦的地面能灵活快速移动的特点；缺点在于非结构环境下轮式移动机器人的越障能力和运动平稳性差。履带式机器人有以下优点：接地比压小、支撑面积大并具备很强的道路适应能力，但存在缺点：自身重量较大、移动时振动较大、运动惯性大、行动速度较慢且相较于轮式移动机构灵活性不足。腿式机器人的优点是：越障能力强，能够实现全方位移动。

(a)  轮式机器人	(b)  腿式机器人	(c)  履带式机器人

                                                轮式、腿式和履带式机器人

        在地球的陆地表面，有超过 50%以上的面积为崎岖不平的山丘或低注潮湿的沼泽不适合轮式或履带式机动平台在其上行走。在这种环境下，足式机器人有着轮式和履带式机器人无法比拟的优点。足式机器人可以利用孤立的地面支撑而不是轮式机器人所需的连续地面支撑，在可能到达的地面上可以选择最优的支撑点，更加能够适应不平坦的地面，因此具有更强的机动性和更好的适应性:另外，足式机器人腿部所具有的多个自由度，使其具有良好的选择性与灵活性，这些特点使得足式机器人在非结构化、存在不确定因素的环境中具有绝对的优势。因此，足式机器人近年来日益成为国内外机器人领域的研究热点，不断激励着科学家们锲而不舍地探索其中的奥秘。

        第一个步行机器是在1870年前后，由Chebyshev基于他20年前提出的想法建成的。它由一个基于四连杆的装置组成。使用这种简单的装置，可以交替支撑(姿态)和转移(摆动)相位。这种由Chebyshev设计的步行机器和草绘图如图所示，双腿成对安装(对侧，非相邻腿)。因此，通过每一对腿支撑相和摆动相的交替(对角步态)就可能实现小跑。但是，这种设备只能应用在完全平坦的地形上，因为它没有地形适应机制或独立的腿部运动，从而限制了立足点的选择。尽管如此，在19世纪最后一个季度，Chebyshev步行机器也被纳入两个著名的机器中，即MELWALK(Kaneko等，1985)和Dante(Wettergreen等，1993)。