步进电机:
步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号,转子就转动一个角度或前进一步,其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比,转速与脉冲频率成正比。因此,步进电动机又称脉冲电动机。 [1]
简而言之,步进电机是一步一步的往前走的,而且每走一步都可以保持在当前步子;因而可以精确地控制电机输出轴的角度,且在低转速下获得更高的扭矩;
得益于开环控制,性价比较高;
基本原理:
单独看一个相可能更加的清晰一些:
什么是步进角度?
就是步进电机每转动一个次,定子所改变的角度;如图所示的,我们每改变一次通电线圈的方向,转子转动90度,于是就得到了不仅角度;
双极性指的是什么呢?
就是需要不断地改变通电线圈的电流方向,来改变磁极,进而控制电机
有双极性的同时,那么就一定有单极性步进电机:
在线圈中间设置电源正极,这样这需要控制线圈两端接地,就可以改变线圈的方向了,这样一来呢,可以避免像双极性那样改变电流方向;
一般而言,单极性步进电机的线束为5,6条;双极性步进电机的线束为4条;
对于单极性步进电机的两种情况如图:
如果你对DIY感兴趣的话,那么28BYJ-48型号的步进电机应该就是上图所示的5线结构;
需要注意一点的是:
从结构上来说,你可以发现,单极性的步进电机每次通电只通了半根螺线管。所以说,相较于双极性的,磁力肯定不够,所以扭矩比双极性低;
但是,单极性只用控制那根线,接地就行;而双极性则需要控制线圈的电流方向;所以双极性在电路控制上会相对复杂一些;
参数方面和普通电机相似;
定位转矩:电机不通电的时候,转子自身的锁定力矩;
相数:可以独立通电的定子电磁线圈数;(可能有些抽象,我们上面说的模型都是两相的,都是两相四线的步进电机)
举个例子:
如果看左边的电路图,你很容易看出来这是一个4相8线的步进电机;
但是注意一点的是,如果你抛开左边的电路图,只看右边的剖面的话,你很难判断出是,4相还是8相的,因为你不知道连线是怎么样的,注意这个点哦;
(1) 反应式步进电机(VR):定子上有绕组,绕组由软磁材料组成。其结构简单、成本低、步距角小,可达1.2度,但动态性能差,效率低、发热大,可靠性难以保证。
(2) 永磁式步进电机(PM):永磁式步进电机的转子用永磁材料制成,转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大,但这种电机度差,步距角大(一般为7.5度或15度)。
(3) 混合式步进电机(HB)。混合式步进电机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点,其定子上有很多相绕组,转子上采用永磁材料,转子和定子均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小,但结构复杂、成本相对较高。
注意看混合式,是有前后两个带转子齿的齿轮的哦
简而言之:
永磁式:转子是由永磁铁制成的;
上面介绍到的都是永磁式的步进电机,这里不作过多描述;
反应式:转子是由软磁铁制成的;(软磁材料,就是容易被周围磁场所吸引,但是自身不具备词性)
你会发现,这种电机的转子相较与之前增多了,我们之前讨论的一些电机,虽然没有明确的说明,但是,你可以看到:转子都是只有两个齿的;
基本运动方式,和之前的一致,可以看到电机的步进角度为30度,这样每次通电一组线圈的方式,我们也叫作全步进模式;
那么,有没有不一样的方式呢,同时通电两组线圈这不就出来了吗,如图,这样每次旋转的角度只有15度,我们也叫作半步进模式;
混合式:
结合了永磁式以及反应式的特大点,常见的比如说NEMA 17就是混合式的电机;
需要注意一点的是, NEMA 17 与混合式不是必然关系;需要注意一点的是,大部分的 NEMA 17 都是混合式的;
NEMA 17电机内部是由50个小齿的,外围是有48个小齿的;
由引出的四根线,我们很容易判断这是一个两相的步进电机;
比如说,红色和黄色为一组,一相;蓝色和绿色为一组,一相;
对应到电机上就是这样的;
那么每转一步的角度是多少呢?实际上我们需要先测算出,没转过一个小齿是多少度,
开始我们将小齿和底部的红色区域的小齿对齐,然后开始旋转一步,这时候,刚好和这个右侧的蓝色区域小齿对齐,我们在转动,则刚好和右侧黄色的小齿对齐,依次转动,当第四次的时候,转子的齿轮重新和底部红色的小齿对齐;一共4步;
所以我们反推:
360/50=7.2
7.2/4=1.8
得到每次转动的角度是1.8度
如果选用半步进的方式,那么最终每次旋转的角度仅仅为0.9度;
最后一点就是:NEMA 17步进电机实际上有两个齿轮帽,一个在南极上面,一个在北极上面:
但是,你并不需要担心,他们的齿轮是相互错开的,所以彼此不会相互影响,单独分析两个齿轮帽的话,都是一个作用,用来促进电机的转动;
值得注意的一点是,这里所介绍的原理只是一个通用的知识,具体还要根据不同电机作不同判断;
图片均来自太极创客望周知;
往期回顾:有刷与误无刷电机原理