19.ROS编程学习：节点关闭与多种日志输出

参考学习资料：B站赵虚左的ROS课程

节点关闭

C++

节点关闭api

ros::shutdown()

 修改之前的pub.cpp

    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chongfu",1000,true);
    std_msgs::String msg;
    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello -->" << count;
        msg.data = ss.str();
        if(count <= 10)
        {
            pub.publish(msg);
            ROS_INFO("发布数据：%s", msg.data.c_str());
            rate.sleep(); 
        }
        else
        {
            ros::shutdown();
        }
        // pub.publish(msg);
        // ROS_INFO("发布数据：%s", msg.data.c_str());
        // rate.sleep();
        ros::spinOnce();
        // ROS_INFO("实验:看看这行代码运行情况");
    }
    return 0;
}

注意的点：

while循环的条件时ros节点是否运行，如果ros节点停止while停止循环，所以之前的操作是在控制台终端ctrl+c退出。

 while (ros::ok())

修改之后，当计数大于10，就会将ros节点关闭，无需再用ctrl+c关闭。

        if(count <= 10)
        {
            pub.publish(msg);
            ROS_INFO("发布数据：%s", msg.data.c_str());
            rate.sleep(); 
        }
        else
        {
            ros::shutdown();
        }

运行结果： 

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub
[ INFO] [1667198596.265939436]: 发布数据：hello -->1
[ INFO] [1667198597.266422801]: 发布数据：hello -->2
[ INFO] [1667198598.266515382]: 发布数据：hello -->3
[ INFO] [1667198599.266077031]: 发布数据：hello -->4
[ INFO] [1667198600.266574903]: 发布数据：hello -->5
[ INFO] [1667198601.266281487]: 发布数据：hello -->6
[ INFO] [1667198602.266431555]: 发布数据：hello -->7
[ INFO] [1667198603.266338400]: 发布数据：hello -->8
[ INFO] [1667198604.266157405]: 发布数据：hello -->9
[ INFO] [1667198605.266765773]: 发布数据：hello -->10

python

节点关闭api

rospy.signal_shutdown("string")

修改之前的pub_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("pub_py") 
    pub = rospy.Publisher ("chongfu_py", String, queue_size=10)
    msg = String()
    rate = rospy.Rate(1)
    count = 0
    rospy.sleep(3)
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        if(count <= 10):
            msg.data = "hello" + str(count)
            pub.publish(msg)
            rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)
        else:
            rospy.signal_shutdown("退出循环")
        rate.sleep()

注意的点！！！在调用节点关闭api时，是必须要给人类可读的原因，同时以字符串的形式给定。（@param reason: human-readable shutdown reason, if applicable @type  reason: str）

不然报错：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/rosmelodic/catkin_ws/src/sub_pub/scripts/pub_p.py", line 21, in <module>
    rospy.signal_shutdown()
TypeError: signal_shutdown() takes exactly 1 argument (0 given)

运行结果：

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub pub_p.py 
[INFO] [1667199573.878112]: 发布数据：hello1
[INFO] [1667199573.879684]: 发布数据：hello2
[INFO] [1667199574.881232]: 发布数据：hello3
[INFO] [1667199575.881403]: 发布数据：hello4
[INFO] [1667199576.881529]: 发布数据：hello5
[INFO] [1667199577.881721]: 发布数据：hello6
[INFO] [1667199578.881504]: 发布数据：hello7
[INFO] [1667199579.881090]: 发布数据：hello8
[INFO] [1667199580.881624]: 发布数据：hello9
[INFO] [1667199581.881889]: 发布数据：hello10

总结

c++与python编程中通过加入节点关闭api代替了控制台终端的ctrl+c的关闭方式。

多种日志输出

C++

之前多用ROS_INFO("");

现在由严重程度给出了更多的日志输出方式。

ROS_DEBUG("hello,DEBUG"); //不会输出
ROS_INFO("hello,INFO"); //默认白色字体
ROS_WARN("Hello,WARN"); //默认黄色字体
ROS_ERROR("hello,ERROR");//默认红色字体
ROS_FATAL("hello,FATAL");//默认红色字体

python

之前多用rospy.loginfo("hello,info") 

现在由严重程度给出了更多的日志输出方式。

rospy.logdebug("hello,debug")  #不会输出
rospy.loginfo("hello,info")  #默认白色字体
rospy.logwarn("hello,warn")  #默认黄色字体
rospy.logerr("hello,error")  #默认红色字体
rospy.logfatal("hello,fatal") #默认红色字体