ROS学习之cpp节点的启动与关闭

wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Initialization%20and%20Shutdown

        

一、节点的初始化

    对于一个cpp节点(指基于roscpp程序包的节点)，其初始化有两个阶段：
    a) 通过调用ros::init()函数来初始化节点。可以用命令行参数来命名节点和设置一些其它选项。
    b) 通过创建ros::NodeHandle实例来启动节点。在一些更高级的情形可以采用不同的方式。

    1.初始化roscpp 节点

        ros::init()  API链接：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html
        在node代码中在调用其它roscpp函数前，首先调用ros::init()函数
        例如：  ros::init(argc, argv, "my_node_name");
            ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

        函数原型：void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string node_name, uint32_t options);

            argc和argv:解析命令行重映射参数
            node_name:节点名，在ros系统中，节点名必须唯一；如果重名节点被运行，那之前的节点就会自动关闭。
            options:选项参数，明确roscpp的一些具体的行为
        初始化节点只是简单地从命令行参数和环境中确定像节点名、名字空间以及重映射。它不会与主节点master交互。

        1) 初始化选项
        ros::init_options API链接： http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1init__options.html

        2）获取你的命令行参数
        ros::removeROSArgs() API链接： http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html

    2.启动roscpp节点

        最常用的启动roscpp节点的方式就是创建ros::NodeHandle实例：
        ros::NodeHandle nh;

        当第一个节点句柄创建时，它会调用ros::start()，当最后一个节点句柄销毁时，它会调用ros::shutdown().
        如果想手动管理节点的生命周期，可以自己调用ros::start()，ros::shutdown().

        

二、节点的关闭

    1.关闭节点

        节点会在调用ros::shutdown()函数时被关闭，这将杀死所有该节点相关的订阅者，发布者，服务请求，服务提供...

    2.关闭测试

        有两种测试关闭状态的方法。最常用的方法是ros::ok()，一旦ros::ok()返回false，节点就已经被关闭了。
            while(ros::ok())
            { ... }
        
        另一种是使用ros::isShutDown()方法。当ros::shutdown()函数被调用时，该函数返回true.
            在一个持久的服务回调函数中使用该测试函数测试是否应该结束，这时候不能使用ros::ok()来测试，因为节点在回调函数运行时无法完成shutdown

        自定义的SIGINT句柄：信号中断句柄。
            使用方法：
                #include <ros/ros.h>
                #include <signal.h>

                void mySigintHandler(int sig)
                {
                      // Do some custom action.
                      // For example, publish a stop message to some other nodes.
                      
                      // All the default sigint handler does is call shutdown()
                      ros::shutdown();
                }

                int main(int argc, char** argv)
                {
                      ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
                      ros::NodeHandle nh;

                      // Override the default ros sigint handler.
                      // This must be set after the first NodeHandle is created.
                      signal(SIGINT, mySigintHandler);
                      
                      //...
                      ros::spin();
                      return 0;
                }