FreeRTOS三个任务延迟函数的区别

​ 提示：INCLUDE_vTaskDelayUntil以及INCLUDE_xTaskDelayUntil不可同时定义，具体问题在FreeRTOS.h文件中。

1.void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

​ 首先，该函数必须预先在FreeRTOSConfig.h中将INCLUDE_vTaskDelay定义为1，该函数才可用。

​ vTaskDelay() 会指定任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间。 例如，如果指定 时间块为 100 个 tick，那么在调用 vTaskDelay() 100 个 tick 后任务会取消阻塞。 vTaskDelay() 并不会因此提供一种 控制周期性任务频率的好办法，因为途径代码的路径以及其他任务和中断活动将影响 vTaskDelay() 被调用的频率，进而会影响下一个任务执行的时间。

​ 示例代码：

void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
    /* Block for 500ms. */
    const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;

     for( ;; )
     {
         /* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. */
         vToggleLED();
         vTaskDelay( xDelay );
     }
}

2.**void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, **

const TickType_t xTimeIncrement );

​ 首先，该函数必须预先在FreeRTOSConfig.h中将INCLUDE_vTaskDelayUntil定义为1，该函数才可用。

​ 此函数与 vTaskDelay() 在一个重要的方面有所不同： vTaskDelay() 会指定 任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间， 而 vTaskDelayUntil() 会指定任务希望取消阻塞的绝对时间。

​ 应注意，如果 vTaskDelayUntil() 被用于指定已过去的唤醒时间， 该函数将立即返回（不阻塞）。 因此，使用 vTaskDelayUntil() 定期执行的任务，在周期性执行因任何原因停止 （例如，任务被暂停），而导致任务错过一个或多个周期性执行时， 必须重新计算其所需的唤醒 时间。 这可以通过检查由引用传递的变量来发现， 该变量是针对当前 tick 计数的 pxPreviousWakeTime 参数。 但是，这在大多数使用场景下 并非必要。

​ 当调用了 vTaskSuspendAll() 暂停 RTOS 调度器时，不得调用此函数。

示例代码：

 // Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

     for( ;; )
     {
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // Perform action here.
     }
 }

3.BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );

​ 首先，该函数必须预先在FreeRTOSConfig.h中将INCLUDE_xTaskDelayUntil定义为1，该函数才可用。

​ 该函数与vTaskDelayUntil()函数不同的地方在于，该函数返回值为BaseType_t类型（long类型），而vTaskDelayUntil()函数返回值为void类型。

​ 除此之外，其它方面与vTaskDelayUntil()函数无异。

​ 示例代码：

// Perform an action every 10 ticks.
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 10;
BaseType_t xWasDelayed;

    // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();
    for( ;; )
    {
        // Wait for the next cycle.
        xWasDelayed = xTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

        // Perform action here. xWasDelayed value can be used to determine
        // whether a deadline was missed if the code here took too long.
    }
}