ARM嵌入式学习笔记（3）DWT定时器

什么是DWT

在Cortex-M里面有一个外设叫DWT(Data Watchpoint and Trace)，是用于系统调试及跟踪，它有一个32位的寄存器叫CYCCNT， 它是一个向上的计数器，记录的是内核时钟运行的个数，内核时钟跳动一次，该计数器就加1，精度非常高，决定内核的频率是多少， 例如本教程是基于H503系列，内核时钟是250M，那精度就是1/250M = 4ns，而程序的运行时间都是微秒级别的，所以4ns的精度是远远够的。 最长能记录的时间为：17.7s=2的32次方/250000000，当CYCCNT溢出之后， 会清0重新开始向上计数。


我们可以在CMSIS中找到DWT的寄存器地址：

如何使用DWT

想要使能DWT外设，需要由另外的内核调试寄存器DEMCR的位24控制，写1使能。
我们可以在core_m33中找到DEMCR寄存器，而且CMSIS也提供了宏定义进行使能操作

    /* 使能DWT外设 */
    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;

    /* DWT CYCCNT寄存器计数清0 */
    DWT->CYCCNT = (uint32_t)0u;

    /* 使能Cortex-M DWT CYCCNT寄存器 */
    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;

使用CMSIS的宏定义方便在不同的设备不同内核之间移植，想要知道DWT的计数值，只需要访问CYCCNT这个寄存器即可例如：cnt_now = DWT->CYCCNT

为什么要使用DWT

DWT的工作方式与Systick基本相同，但是他独立于内核，HAL库提供的HAL_Delay()的最小单位为1ms，HAL_GetTick()返回的单位也为ms，如果想要使用精确的微妙级延时就需要更改HAL库文件，可以看到在Systick时间基准下最小也只能修改到10us，如果想要更高精度的微妙计时，需要更换时基准为其他定时器，然后再修改代码，而且每次使用CubeMX生成文件都会被重置，需要重新修改代码，而DWT就很好的解决了这个问题

代码

/**
 ******************************************************************************
 * @file	bsp_dwt.h
 * @author  Wang Hongxi
 * @version V1.1.0
 * @date    2022/3/8
 * @brief
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 ******************************************************************************
 */
#ifndef _BSP_DWT_H
#define _BSP_DWT_H

#include "main.h"
#include "stdint.h"

typedef struct
{
    uint32_t s;
    uint16_t ms;
    uint16_t us;
} DWT_Time_t;

void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz);
float DWT_GetDeltaT(uint32_t *cnt_last);
double DWT_GetDeltaT64(uint32_t *cnt_last);
float DWT_GetTimeline_s(void);
float DWT_GetTimeline_ms(void);
uint64_t DWT_GetTimeline_us(void);
void DWT_Delay(float Delay);
void DWT_SysTimeUpdate(void);

extern DWT_Time_t SysTime;

#endif /* BSP_DWT_H_ */

/**
 ******************************************************************************
 * @file	bsp_dwt.c
 * @author  Wang Hongxi
 * @version V1.1.0
 * @date    2022/3/8
 * @brief
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 ******************************************************************************
 */
#include "bsp_dwt.h"

DWT_Time_t SysTime;
static uint32_t CPU_FREQ_Hz, CPU_FREQ_Hz_ms, CPU_FREQ_Hz_us;
static uint32_t CYCCNT_RountCount;
static uint32_t CYCCNT_LAST;
uint64_t CYCCNT64;
static void DWT_CNT_Update(void);

void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz)
{
    /* 使能DWT外设 */
    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;

    /* DWT CYCCNT寄存器计数清0 */
    DWT->CYCCNT = (uint32_t)0u;

    /* 使能Cortex-M DWT CYCCNT寄存器 */
    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;

    CPU_FREQ_Hz = CPU_Freq_mHz * 1000000;
    CPU_FREQ_Hz_ms = CPU_FREQ_Hz / 1000;
    CPU_FREQ_Hz_us = CPU_FREQ_Hz / 1000000;
    CYCCNT_RountCount = 0;
}

float DWT_GetDeltaT(uint32_t *cnt_last)
{
    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
    float dt = ((uint32_t)(cnt_now - *cnt_last)) / ((float)(CPU_FREQ_Hz));
    *cnt_last = cnt_now;

    DWT_CNT_Update();

    return dt;
}

double DWT_GetDeltaT64(uint32_t *cnt_last)
{
    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
    double dt = ((uint32_t)(cnt_now - *cnt_last)) / ((double)(CPU_FREQ_Hz));
    *cnt_last = cnt_now;

    DWT_CNT_Update();

    return dt;
}

void DWT_SysTimeUpdate(void)
{
    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
    static uint64_t CNT_TEMP1, CNT_TEMP2, CNT_TEMP3;

    DWT_CNT_Update();

    CYCCNT64 = (uint64_t)CYCCNT_RountCount * (uint64_t)UINT32_MAX + (uint64_t)cnt_now;
    CNT_TEMP1 = CYCCNT64 / CPU_FREQ_Hz;
    CNT_TEMP2 = CYCCNT64 - CNT_TEMP1 * CPU_FREQ_Hz;
    SysTime.s = CNT_TEMP1;
    SysTime.ms = CNT_TEMP2 / CPU_FREQ_Hz_ms;
    CNT_TEMP3 = CNT_TEMP2 - SysTime.ms * CPU_FREQ_Hz_ms;
    SysTime.us = CNT_TEMP3 / CPU_FREQ_Hz_us;
}

float DWT_GetTimeline_s(void)
{
    DWT_SysTimeUpdate();

    float DWT_Timelinef32 = SysTime.s + SysTime.ms * 0.001f + SysTime.us * 0.000001f;

    return DWT_Timelinef32;
}

float DWT_GetTimeline_ms(void)
{
    DWT_SysTimeUpdate();

    float DWT_Timelinef32 = SysTime.s * 1000 + SysTime.ms + SysTime.us * 0.001f;

    return DWT_Timelinef32;
}

uint64_t DWT_GetTimeline_us(void)
{
    DWT_SysTimeUpdate();

    uint64_t DWT_Timelinef32 = SysTime.s * 1000000 + SysTime.ms * 1000 + SysTime.us;

    return DWT_Timelinef32;
}

static void DWT_CNT_Update(void)
{
    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;

    if (cnt_now < CYCCNT_LAST)
        CYCCNT_RountCount++;

    CYCCNT_LAST = cnt_now;
}

void DWT_Delay(float Delay)
{
    uint32_t tickstart = DWT->CYCCNT;
    float wait = Delay;

    while ((DWT->CYCCNT - tickstart) < wait * (float)CPU_FREQ_Hz)
    {
    }
}

使用时只需要DWT_Init(250);（CPU频率为250MHz）即可
感谢王工提供的DWT库！王工的GitHub