SLAM14讲搭建开发环境

本文主要介绍SLAM14讲第13章编译和运行，还有本人后续的改进与优化。学SLAM感兴趣的朋友可以添加qq群：702321240。

1.  CMake编译

第13讲使用cmake 编译，熟悉cmake的朋友可以跳过本章节，本节主要介绍编译规则。

➢ 父工程（最顶层CMakeLists.txt）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(myslam)

set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE  "-std=c++11 -O3 -fopenmp -pthread")

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

############### dependencies ######################
# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")

# OpenCV
find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# pangolin
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})

# Sophus
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

# G2O
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

# glog
find_package(Glog REQUIRED)
include_directories(${GLOG_INCLUDE_DIRS})

# gtest
find_package(GTest REQUIRED)
include_directories(${GTEST_INCLUDE_DIRS})

# gflags
find_package(GFlags REQUIRED)
include_directories(${GFLAGS_INCLUDE_DIRS})

# csparse
find_package(CSparse REQUIRED)
include_directories(${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

set(THIRD_PARTY_LIBS
        ${OpenCV_LIBS}
        ${Sophus_LIBRARIES}
        ${Pangolin_LIBRARIES} GL GLU GLEW glut
        g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension
        ${GTEST_BOTH_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        ${GFLAGS_LIBRARIES}
        pthread
        ${CSPARSE_LIBRARY}
        )

enable_testing()

############### source and test ######################
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
add_subdirectory(src)
add_subdirectory(test)
add_subdirectory(app)

解释如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8): 设置最低需要的 CMake 版本为 2.8。一些新的cmake语法不支持老的版本。

project(myslam): 定义项目名称为 myslam。

set(CMAKE_BUILD_TYPE Release): 设置默认的构建类型为 Release。

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -Wall"): 设置编译器标志，使用 C++11 标准并启用所有警告。

set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-std=c++11 -O3 -fopenmp -pthread"): 设置在 Release 模式下的编译器标志，包括优化选项O3（代码极致优化）、OpenMP 和 pthread（多线程支持）。

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules): 将自定义的 CMake 模块路径添加到 CMAKE_MODULE_PATH。CMAKE_MODULE_PATH是一个cmake 使用find_package（）查找的环境变量，添加后额外增加搜索路径。

set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin): 设置可执行文件的输出目录为项目根目录下的 bin 目录。

set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib): 设置库文件的输出目录为项目根目录下的 lib 目录。

include_directories("/usr/include/eigen3"): 包含 Eigen 库的头文件。Eigen只有头文件没有库文件，默认linux 下gcc的头文件搜索路径为/usr/include 和/usr/local/include ，并不会递归搜索。

find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED): 查找 OpenCV 库，要求版本至少为 3.2（大于该版本）。如果找到，将设置相关变量。REQUIRED表示找不到就退出。

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}): 包含 OpenCV 库的头文件。这是find_package 找到的.cmake模块中定义的变量，指定了头文件的搜索路径。通常使用apt或者源码安装时，其安装目录都在OpenCVConfig.cmake或者FindOpenCV.cmake模块中定义。

set()将所有第三方库添加到 THIRD_PARTY_LIBS 变量中，这些库将在后续的编译和链接过程中使用。

add_subdirectory(src): 添加 src 子目录，CMake 将在该目录中查找 CMakeLists.txt 文件。然后被导入作为子工程被编译，子工程通常可以使用父工程的变量。

➢ src工程

add_library(myslam SHARED
        frame.cpp
        mappoint.cpp
        map.cpp
        camera.cpp
        config.cpp
        feature.cpp
        frontend.cpp
        backend.cpp
        viewer.cpp
        visual_odometry.cpp
        dataset.cpp)

target_link_libraries(myslam
        ${THIRD_PARTY_LIBS})

add_library 生成一个库，myslam是库的名字，SHARED表是生成动态库（.so），其他是依赖项。库和可执行程序都是目标target，需要依赖第三方库

target_link_libraries 讲生成的库链接。

cmake本身也是使用编译器生成c++程序。生成c++程序，步骤为预处理、编译、汇编、链接。cmake 是简化了一大堆g++ 指令。编译如果报错出现头文件未包含，未定义的行为，怀疑库的版本不正确，链接错误说明平台错误或者找不到对应的库。

2.  踩坑

本人使用ubuntu18.04 编译，结果如下：

正确生成了该工程，需要注意更改以下配置：

对于该工程依赖库，大部分都可以使用apt工具或者snap下载，如果编译报错，说明版本不对，卸载后下载源码编译。

sudo apt update
# Eigen
sudo apt install libeigen3-dev
# OpenCV
sudo apt install libopencv-dev
# Pangolin
sudo apt install libpangolin-dev
# Sophus
sudo apt install libsophus-dev
# G2O
sudo apt install libg2o-dev
# Glog
sudo apt install libgoogle-glog-dev
# GTest
sudo apt install libgtest-dev
# GFlags
sudo apt install libgflags-dev
# CSparse
sudo apt install libsuitesparse-dev

根据系统镜像源会下载对应的版本，但是往往不是最新的版本，也可能不兼容。因此需要下载源码安装：

Pangolin为例：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git Pangolin
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

本人实际测试，需要做以下修改：

gtest可以删除，同时注释enable_testing()，不开启make test。

额外安装gtest，需要拷贝库到系统目录

sudo apt-get install libgtest-dev
cd /usr/src/gtest
sudo cmake CMakeLists.txt
sudo make
sudo cp *.a /usr/lib

pangolin 版本0.5 g2o版本g2o-20201223 ceres 1.14，其他库可以直接使用apt工具下载安装。

采用外部构建cmake工程

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

cmake .. 通过，说明cmake查找到了相关库，语法正确。并且根据当前的平台和编译器生成了Makefile文件。

make -j8采用8个线程同时编译构建，出现链接时错误，这是因为缺少对fmt链接，且设置为动态链接时，系统提供的fmt库编译时没有加-fPIC选项，这是一种解决运行时采用相对位置的方式。解决办法有两种，重新编译fmt库覆盖掉系统的库，或者将链接改成静态链接。

例如将src工程cmakelists.txt 改成：

add_library(myslam STATIC
        frame.cpp
        mappoint.cpp
        map.cpp
        camera.cpp
        config.cpp
        feature.cpp
        frontend.cpp
        backend.cpp
        viewer.cpp
        visual_odometry.cpp
        dataset.cpp)

target_link_libraries(myslam
        ${THIRD_PARTY_LIBS} fmt)

将SHARED 改成 STATIC，同时添加fmt。其他工程类似。

3.  运行

下载kitti数据集

链接：https://pan.baidu.com/s/1li-O4g-XPZFgWgJHl0c4Tw?pwd=oq4f

提取码：oq4f

将下载好的数据集提取到/slambook2/ch13/Data下，修改/slambook2/ch13/config下载default.yaml中的路径为数据集所在路径，对应的default.yaml为：

%YAML:1.0
# data
# the tum dataset directory, change it to yours! 
# dataset_dir: /media/xiang/Data/Dataset/Kitti/dataset/sequences/00
dataset_dir: /home/hucheng/slam_ws/slambook2/ch13/Data/00

# camera intrinsics
camera.fx: 517.3
camera.fy: 516.5
camera.cx: 325.1
camera.cy: 249.7

num_features: 150
num_features_init: 50
num_features_tracking: 50bash运行./bin/run_kitti_stereo

4.  后续工作

➢ 搭建windows开发slam14讲工程

➢ 详细讲解cmake语法和跨平台开发

➢ 快速讲解C++新特性

➢ 搭建docker和vnc 容器

➢ 增加euroc、tum、rosbag数据集接口

➢ 增加闭环检测模块

➢ 优化特征提取与追踪模块

➢ Ceres实现非线性优化

➢ 融合IMU实现松耦合

➢ 融合IMU实现紧耦合

➢ 源码doxygen注释

➢ 源码详细讲解

➢ SLAM公式与原理详细推导

        后续工作会在腾讯文档更新，链接地址：

【腾讯文档】Slam14讲深入浅出
https://docs.qq.com/doc/DWkVabkt4eG9Lc3lL