slam14讲学习

最新推荐文章于 2024-07-25 21:30:30 发布
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分类专栏： slam
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slam学习

​ SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。
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视觉slam十四讲 pdf_视觉SLAM十四讲学习笔记（一）
weixin_39616090的博客
12-17 2911
本次给大家带来的是高翔的《视觉SLAM十四讲》一书中第二讲的学习笔记。这次及此后的相关推送中的提及到的“书”，不加说明均指作者高翔的《视觉SLAM十四讲》一书。引子说到定位，大多数人的第一印象可能都是GPS。诚然，如今用GPS实现室外环境定位非常容易，我们日常使用的手机基本上都有GPS。然而GPS也远不是完美无缺的，因为它完全依赖于远距离在轨卫星发来的微弱无线电信号。这就意味着在没有无线...
视觉slam14讲学习笔记（持续更新中）
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DavidHan008
05-07 5万+
写在最前面： SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建 也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型 最终的目标：实时地，在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建。 当相机作为传感器的时候，我们要做的就是根据一张张连续运动的图像，从中估计出
SLAM十四讲
12-04
SLAM十四讲是最权威的教程，SLAM十四讲是最权威的教程
slam十四讲 _直接法
qq_37417682的博客
01-14 2567
标题 前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以，在视觉里程计的基础上，我们还希望构建一个尺度，规模更大的优化问题，以考虑长时间内的最优轨迹和地图。 第二讲中已经说到，视觉里程计只有短暂的记忆，我们希望整个运动轨迹在较长的时间内都能保持最优状态。 在后端优化中，我们通常考虑一个更长时间内(或所有时间内)的状态估计问题，而且...
《视觉SLAM14讲》学习小结——供小白快速入门ch2
最新发布
weixin_44469383的博客
07-25 971
内容简介
【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）
HARYORE的博客
09-29 1265
由于本文作者也只是在这个领域刚刚起步。所以对本文中的观点，读者应辩证地有思考地看待，并且评论区欢迎不同的意见进行讨论与指正。
SLAM14讲~视频链接
01-29
SLAM14讲，清华大学高翔亲自讲SLAM14讲视频。有代码的讲解和书籍内容的讲解。。SLAM14讲对计划学SLAM的童鞋来说是一本非常合适的书。
SLAM14讲学习记录-状态估计问题
qq_42789829的博客
11-03 346
SLAM学习记录
SLAM 十四讲 课件 slam
04-23
这个课程“SLAM 十四讲”显然涵盖了SLAM的基本理论、方法及其应用。下面，我将根据提供的文件名称，逐一解析SLAM学习中的关键知识点。 **第一讲：SLAM概述与预备知识** 这讲主要介绍了SLAM的基本概念，包括为什么...
【学习SLAM】SLAM14讲学习笔记（十三）ch10 后端1（代码详述）
开源节流
03-17 452
这章的代码纯粹靠自己学习，对于初学者来说是很难的。 我个人有些感觉：之前的练习，都是一些小demo，相当于实验内容。而这章，给读者展现了一些工程上的东西。类似于第9讲的设计前端，这章已经算一个小型的slam后端系统了。对于普通学生来说，C++的那一套东西，只是懂得理论，主要平时做实验，写代码还是属于面向过程的。从这节的代码中，我们可以充分的学习和体会到面向对象的优势与精髓，了解到工程上的一些设计...
SLAM14讲.rar
07-17
SLAM，全称为Simultaneous...总的来说，SLAM14讲的学习将涵盖从理论到实践的全面内容，不仅理解SLAM的基本原理，还会通过编程实践掌握SLAM算法的实现细节，对于希望从事机器人或自动驾驶技术的人来说是一份宝贵的资料。
slam14讲习题作业
02-28
高翔14讲最全代码，及习题作业，有不明白的疑问可以解决
slam十四讲（1）
Simon的博客
12-03 635
传感器信息读取。在视觉slam中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步 视觉里程计（visua odometry，VO）视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动以及局部地图的样子。VO又称为前端 front end。 后端优化（optimization）后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位置，以及后环检测的信息，对他们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端（back end）。 回环检测（loop closing）回环检测..
视觉SLAM十四讲 第14讲 SLAM的现在与未来
sinat_39659902的博客
06-17 1562
1、经典SLAM方案 2、比较不同SLAM的特点 3、SLAM发展方向 文章目录0、常用开源SLAM方案1、mono-slam2、PTAM3、ORB-SLAM4、LSD-SLAM5、SVO终. SLAM未来研究方向1、视觉+惯导（主要方向）2、语义SLAM其他方向 0、常用开源SLAM方案 1、mono-slam 扩展卡尔曼滤波后端，前端为稀疏特征点； 缺点：路标数量有限，稀疏特征点容易丢失； 停止开发\color{red}{停止开发}停止开发 2、PTAM parallel trancking.
【视觉SLAM14讲】【汇总】
qq_45954434的博客
06-27 1万+
第一讲东西少，就没记录【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【
视觉SLAM十四讲
epic_Lin的博客
01-26 1万+
1、激光SLAM 激光SLAM相对成熟，比如2005年出版的《概率机器人》中就介绍了很多关于激光SLAM的知识，在ROS里也能找到许多关于激光定位、激光建图的现成软件。 2、单目SLAM 在相机移动时，近处的物体移动快，远处的物体移动慢，极远处的物体看上去是不动的。于是当相机移动时，这些物体在图像上的运动就形成了视差。通过视差，我们就能定量的判断哪些物体离得远，哪些物体离得近。 然而，即使我们知道了物体远近，它们仍然只是一个相对的值。单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子，也就
SLAM14讲 章节三 三维刚体运动
有所为，有所成长
10-21 279
这讲主要是讲三维几何空间中刚体的运动方程。 a'=Ra+t 其中R为旋转矩阵，t为平移矩阵 将R和t融合到一个矩阵中，将上式变为线性方程 那么编程如何实现上式呢？用Eigen开源库。 Eigen使用方法：添加头文件，编写程序。 旋转向量与旋转矩阵之间的变换：，其中n为旋转向量，R为旋转矩阵 旋转向量只需要三个变量，比旋转矩阵三维矩阵的9个变量要简洁，节省运算成本。 由旋转向量到...
视觉SLAM14讲——VO
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Slam14讲学习笔记 (七) 视觉里程计 本讲主要使用了特征提取关键点和描述子，对极约束估计位姿（RＴ），三角计算估计深度等 头文件及函数声明 #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include<...
SLAM十四讲 高翔
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05-23 6734
清华大学 2016年冬天 CH1 运动模型，地图模型。环境的鲜艳信息，地图的信息。 基于视觉的机器学习。相机只知道灰度。 书： The Bible: Multiple View Geomery in Computer Vision State Estimation for Robotics: A Maxtrix-Lie-Group Approach Probabilistic Robotics 第一部分 数学基础 三维空间刚体运动 Eigen 李群和李代数 Sophus 非
高翔slam14讲 pdf
10-27
《高翔SLAM14讲》是一本关于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的经典教材。SLAM是一种在未知环境中实现机器人同时定位和地图构建的技术。这本书是作者高翔根据自己多年的研究和实践经验总结而成，对SLAM算法和应用进行了系统性的介绍和讲解。 《高翔SLAM14讲》总共有14讲，每一讲都涵盖了不同的主题和领域。从基础概念到算法实现，从视觉SLAM到激光SLAM，从前端感知到后端优化，全方位地介绍了SLAM领域的重要内容。每一讲都有相应的理论讲解、实例分析和代码实现，非常适合从事SLAM研究和开发的人员学习和参考。 《高翔SLAM14讲》着重强调了实际应用和工程实现。通过对现有算法的详细讲解和示例演示，读者可以更好地理解SLAM的原理和实践方法，并通过代码实现来加深对其应用的理解。无论是学术界的研究人员，还是工业界的工程师，都可以从中获得宝贵的经验和知识。 此外，这本书的语言通俗易懂，图文并茂，对于初学者来说也很友好。通过阅读《高翔SLAM14讲》，读者能够快速入门SLAM，并从中获得对于SLAM技术的深入了解。该书已经成为SLAM领域的经典教材，广泛被各高校和研究机构采用，并在业界赢得了良好的口碑。 综上所述，《高翔SLAM14讲》是一本值得阅读的SLAM相关教材。无论是对于SLAM感兴趣的初学者，还是SLAM领域的专业人士，都可以从中获取到丰富的知识和实践经验。阅读这本书，可以帮助读者掌握SLAM的核心概念、算法原理和实现方法，提升在SLAM领域的能力和水平。
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