超前滞后补偿器简述

超前滞后补偿器是一种用于改善控制系统性能的补偿器，通过适当设计超前和滞后部分，可以调节系统的动态响应和稳定性。

超前滞后补偿器的基本原理

1.超前补偿器：增加系统的相位裕度，提高系统的响应速度，减少超调
2.滞后补偿器：提高系统的稳态精度，改善低频增益。

传递函数

通常表示为：$G(s)=K\frac{(s+z_1)(s+z_2)}{(s+p_1)(s+p_2)}$。对于典型的超前滞后补偿器，零极点关系为：
z1<p1（滞后补偿器部分）；z2>p2（超前补偿器部分）。

设计步骤

1.确定设计目标：根据系统的稳态和动态性能要求确定设计目标，如相位裕度、增益裕度、带宽和稳态误差；
2.选择滞后补偿器参数：z1、p1和z2、p2；
3.计算增益K

实例

假设开环传递函数为：$G(s)=\frac{10}{s(s+2)}$。
1.确定目标：假设我们需要相位裕度至少45°，稳态误差不超过5%。
2.选择参数：
z1=0.1, p1=0.01; z2=5, p2=50.
4.计算增益K：调整以使得系统在满足目标同时具有足够带宽
补偿器传递函数为：$$G_c(s)=K\frac{(s+0.1)(s+5)}{(s+0.01)(s+50)}$$

计算工具

在MATLAB中，可以使用以下代码进行设计和分析：

K = 1;
s = tf('s');
G = 10 / (s * (s + 2));
Gc = K * (s + 0.1) * (s + 5) / ((s + 0.01) * (s + 50));
sys = series(Gc, G);
bode(sys);
margin(sys);

通过不断调整各个参数的值，可以找到最佳参数

转化为离散状态空间模型

要将超前滞后补偿器转换为离散状态空间模型，我们需要将其传递函数从连续时间域转换到离散时间域。假设采样时间为1e-6s，我们可以使用离散化方法，如双线性变换（Tustin 变换）或零阶保持器（Zero-Order Hold, ZOH），来进行转换。这里，我们将使用 ZOH 方法进行转换。

s = tf('s');
Gc = (s + 0.1) * (s + 5) / ((s + 0.01) * (s + 50));
T_s = 1e-6;%采样时间
Gc_d = c2d(Gc, T_s, 'zoh');%零阶保持方法
[Ad, Bd, Cd, Dd] = ssdata(Gc_d);

Gc_d =
 
    z^2 - 2 z + 1
  ------------------
  z^2 - 2 z + 0.9999