利用根轨迹结合Matlab设计超前、滞后补偿器

ayuan0211

已于 2024-02-03 10:57:04 修改

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分类专栏：自动控制原理与工程向应用文章标签：算法 matlab

于 2024-01-22 08:00:00 首次发布

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系统结构图：

一、超前补偿器：lead Compensator

1.说明：超前补偿器

2.超前补偿器对系统根轨迹的影响

3.如何真正地设计超前补偿器

二、滞后补偿器：Lag Compensator

1.说明：滞后补偿器

2.超前补偿器对系统根轨迹的影响

3.如何设计滞后补偿器

系统结构图：

令： $G(s)=\frac{K^*}{s(s+2)}$ ， $H(s)=\frac{1}{s+4}$

K:开环增益，传递函数为尾1标准型；

$K^*$ :根轨迹增益，传递函数为首1标准型;

那么题中：K=K*/8。

1.利用matlab绘制根轨迹

浅析：

1.当根轨迹增益k=4.05时，主导极点为-0.806+0.523i,-0.806-0.523i，此时的阻尼比为0.839，系统超调量为0.787%，wn=0.96rad/s，根据二阶系统调节时间公式得： $t_s=\frac{3.5}{\xi \omega_n }=3.5/0.839/0.96\approx 4.34s$

2.根轨迹增益K*=48时，系统超调量为100%，系统处于临界稳定状态，当K*<48时，系统才能保持稳定。

结论：改变根轨迹增益，可以改善系统性能，但改善程度有限，为了能够满足系统的性能需求，如：上升时间、调节时间、相位裕度、增益裕度，阻尼比等，还需要对系统进行补偿器（控制器）设计。

只要能够满足所需求的系统要求，可以选择任何控制补偿技术。

本文主要介绍的controller是超前补偿器及滞后补偿器，其结构框图如下：

遵循原则：如果期望极点位置在当前根轨迹的左边，添加超前补偿器来左移根轨迹。

如果期望极点位置在当前根轨迹的右边，添加滞后补偿器来右移根轨迹；

如果已经存在于根轨迹上，则只需要更改根轨迹增益即可。

一、超前补偿器：lead Compensator

1.说明：超前补偿器

补偿器零点比极点更靠近原点，实现相位为正，公式如下：

$C(s)=\frac{s+z}{s+p},|z|<|p|$

2.超前补偿器对系统根轨迹的影响

栗子：开环传递函数为： $G(s)=\frac{1}{(s+1)(s+3)}$

根轨迹：Root Locus

渐近线： $\frac{\sum poles-\sum zeros}{n-m}=\frac{-3-1}{2}=-2$

在系统中加入一个超前补偿器： $C(s)=\frac{s+4}{s+5}$ ，系统框图如图所示：

渐近线更新为： $\frac{\sum poles-\sum zeros}{n-m}=\frac{-3-1-5+4}{2}=-2.5$ ，分子净增益为-1（-1=adding+Subtracting=more negative）

补偿后，系统根轨迹如图：

相比于原系统：在其他条件相同的情况下，渐近线左移，增加系统稳定性。

3.如何真正地设计超前补偿器

设计目的：将主导极点设计到某个你需要的位置，以此满足控制系统所需要的性能指标，主要使系统更稳定，具有更快的系统响应。

设计原理：为了使期望极点位置在补偿后根轨迹上，则需要满足相角条件--- $\sum angles\, of\, poles - \sum angles\, of \, zeros=180$

最后需要确认期望极点对应的根轨迹增益。

方法一：利用模值条件计算：

方法二：利用MATLAB绘制补偿后根轨迹，查找对应极点处的K*

零点位置如何选取？

注意事项：

（1）此方法设计的超前补偿器，并不能保证系统稳定，只能保证你的期望极点在根轨迹上。对于高阶系统，在引入零点时，其另外的极点可能进入虚轴的右半平面，导致系统不稳定。

（2）极点被左移，系统相位超前，具有更快的响应，但同时对高频输入的噪声产生响应，并且很难对高频模态进行精确建模，在实际系统中，需要手动调试，不能直接使用。

二、滞后补偿器：Lag Compensator

1.说明：滞后补偿器

补偿器极点比零点更靠近原点，实现相位和为负，公式如下：

$H(s)=\frac{s+z}{s+p},|z|>|p|$

2.超前补偿器对系统根轨迹的影响

滞后补偿器基本不改变原系统根轨迹，若改变，只微小改变，且不能影响主导极点，否则会对系统产生较大影响。

3.如何设计滞后补偿器

设计目的：使系统一定程度地消除稳态误差，滞后补偿器并不能完全消除系统的稳态误差。

设计原理：

与超前补偿器一致的栗子一致，开环传递函数为： $G(s)=\frac{1}{(s+1)(s+3)}$ ，系统框图为：

由框图可知：E(s)=R(s)-C(s)=R(s)-E(s)KG(s)-->E(s)=R(s)1/(1+KG(s))。

采用终值定理FVT，系统稳态误差为： $e_{ss}=\lim_{t\rightarrow \infty }e(t)=\lim_{s\rightarrow 0}sE(s)$
由于 $G(s)=K\frac{N(s)}{D(s)}$ ，则 $E(s)=R(s)-C(s)=\frac{R(s)}{1+K\frac{N(s)}{D(s)}}$
假设输入R(s)=unit step=1/s，单位阶跃信号。

可推导出： $e_{ss}=\lim_{t\rightarrow \infty }e(t)=\lim_{s\rightarrow 0}sE(s)=\lim_{s\rightarrow0}s\cdot \frac{1}{s}\frac{1}{1+K\frac{N(s)}{D(s)}}=\frac{D(0)}{D(0)+KN(0)}=1\cdot 1\cdot3/(1+1\cdot 1\cdot3)=0.75$

若加入滞后补偿器，则 $e_{ssh}=\lim_{s\rightarrow 0}s\cdot \frac{1}{s}\frac{1}{1+K\frac{N(s)}{D(s)}\cdot \frac{s+z}{s+p}}=\frac{D(0)}{D(0)+KN(0)\cdot \frac{z}{p}}$
假设你期望的稳态误差为 $e_{ssh}=0.1$ ，代入上式，可求解出 $\frac{z}{p}=\frac{D(0)-e_{ssh} \cdot D(0)}{e_{ssh}\cdot N(0)}=27$

但由此，我们只能得到 $\frac{z}{p}$ 的比例，并不能得到确定的零极点值。

一般地，如果不希望改变原系统根轨迹，那么需要此零极点尽可能接近虚轴。因为在靠近虚轴时，即使零极点相差很大，角度上也不会相差很多，这保证了原根轨迹基本保持不变。（根轨迹上的点需要满足相角条件。）

具体原因见示意图：

根轨迹上任意点满足： $\theta _1 +\theta_2=180 ^{\circ}$

添加滞后补偿器后，需满足： $\theta _1 +\theta_2+ \theta_x - \theta_y=180 ^{\circ}$

由图可知面当零极点靠近虚轴时，零极点所产生的相角可以近似抵消，因为对原系统根轨迹影响不大，若是在紫色所在位置，将大大改变根轨迹位置，且有可能影响原系统的主导极点。

不过考虑到实际物理实现问题，零极点不可能无限接近零点，一般零点取-Length of first pole/50。

参考：

36.用根轨迹设计滞后补偿器。Designing a Lag Compensator with Root Locus_哔哩哔哩_bilibili
【自动控制原理】10_超前补偿器_Lead Compensator_PD控制器_比例微分控制_哔哩哔哩_bilibili

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利用根轨迹结合Matlab设计超前、滞后补偿器

一般地，如果不希望改变原系统根轨迹，那么需要此零极点尽可能接近虚轴。由图可知面当零极点靠近虚轴时，零极点所产生的相角可以近似抵消，因为对原系统根轨迹影响不大，若是在紫色所在位置，将大大改变根轨迹位置，且有可能影响原系统的主导极点。（2）极点被左移，系统相位超前，具有更快的响应，但同时对高频输入的噪声产生响应，并且很难对高频模态进行精确建模，在实际系统中，需要手动调试，不能直接使用。由框图可知：E(s)=R(s)-C(s)=R(s)-E(s)KG(s)-->E(s)=R(s)1/(1+KG(s))。
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