rqt_graph——查看网络结构
rosnode (Tap键--查看）
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rostopic pub /turtle1/cmd_v(Tap) 双击Tap(linear-线速度，angular-角速度）Ctrl+c--停止——发布话题消息
rostopic pub -r 10(频率） /tur...——一直运动
rosmsg show geometry+Tap
rosservice list
rosservice call /spawn+双击Tap——产生新的海龟
rosbag record -a（all-所有数据都保存下来） -O（保存成压缩包的形式） cmd_record（压缩包的名字）——话题记录
Ctrl+c——保存数据
rosbag play cmd_record.bag——话题复现
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