无人车智能挑战赛自主巡航篇

1.建图

1.1启动脚本

打开终端输入：

$ ./1-gmapping.sh

可以通过I（前）、J（左）、K（右）、L（后）控制小车的移动 

1.2保存地图

打开终端输入：

$ roslaunch robot_slam save_map.launch

2.自主导航

2.1关闭第二个终端

2.2重启地图终端

打开终端输入：

$ ./3-mission.sh

 在这个终端输入 1 即可

3.调整 

3.1巡航点

• goallistX 方向为前后方向（前为正后为负）单位：米
• goallistY 方向为前后方向（左为正右为负）单位：米
• goallistZ 为旋转（左为正右为负）单位：弧度

• 第一个航点信息为机器人启动运行到二维码附近的航点
• 第二个航点信息为机器人启动运行到 1 号目标点的航点
• 第三个航点信息为机器人启动运行到 2 号目标点的航点
• 第四个航点信息为机器人启动运行到 3 号目标点的航点
• 第五个航点信息为机器人启动运行到 4 号目标点的航点
• 第六个航点信息为机器人启动运行到 5 号目标点的航点
• 第七个航点信息为机器人启动运行到 6 号目标点的航点
• 第八个航点信息为机器人启动运行到终点的航点

3.2语音