Clark变换3s-2s及Park变换2s-2r（为什么不一样教材变换式不一样）

坐标变换是三相电控制离不开的问题，最近看书发现很多转换公式不一样有出入，但是很迷惑到底咋回事，最近看了一些帖子，大体上了解了一部分。以下是一些参考

电力电子中的坐标变换详解（clark变换、park变换, 3/2变换、旋转变换） - 哔哩哔哩

电力电子坐标变换、三相对称电压形式与主控轴的关系 - 知乎

本文给出一个汇总的思路结果。关于这坐标变换网上的帖子也有很多，具体的原理在这里不再阐述，下面的帖子我觉得总结的不错。

FOC项目知识点总结三 | 完全搞懂 Clarke 与 Park 变换（附动图，仿真文件以及详细讲解数学推导过程）_clarke park-CSDN博客

这篇文章着重于给出直接可以利用的结果，并且对不同初始态下的坐标给出不同的转换结果表达式。

Clark变换

上面一部分是α轴与a轴重合的结果，给出了正反变换（反变换通过正变换求逆得到）。下面是α轴后移的结果。这俩变换的原理可以通过欧拉变化得到，具体可以看上面的帖子。上下可以看出来，其实下面的β轴就是上面的α轴，下面的α轴就是上面的β轴反过来。上下对比一下转换矩阵也可以看出来，其实就是上下两行换了一下，其中一行的符号反了一下。

上面一种是主流，下面的我觉得是为了追求创新硬造的，很烦！搞得都不统一了！下面的按上面的推导。

Park变换

上面的第一部分是αβ坐标系到dq坐标系的变换。基本的原理就是投影定理就得到了。下面一部分是abc直接到dq的变换（直接两步乘起来就得到了）。其中的m，k可以直接对应clark变换中提到的值，正变换对应的就是正变换的，反变换就是反变换的。

一些注意的地方

上面的结果很多地方也都搜得到，一个要知道的事是我看书很迷惑，有些地方q轴是有功，有些地方d轴是有功，看了很多帖子，大概知道了一些。其实这个和定义啥的有关系。先给结果。

首先，是三相电的形式。simulink默认出来的是sin，不放心的可以看看波形。然后1的意思就是这样选坐标变换，1的地方就是有功轴（大家叫主控轴，但我觉得就是有功嘛。。控制这个的，无功给0）。很多地方电机是q有功，我是做变换器的，我还不确定变换器的主流，但好像是d。

反正吧，看不懂就记住。按我上面的图。选好坐标的变换过程以后，对过来下面的有1那个，你就去控，没1那个你就当无功轴，给0。那个-1的意思按我看的帖子的意思好像是比如变换器，电压环和电流环，这个时候电压环的输出乘以-1才是电流环q轴的参考给定，大概就是这个意思。