Jetsonnano B01 笔记2：GPIO库-Pycharm远程调试-点灯

今日继续我的Jetsonnano 学习之路,今日主要学习使用Pycharm远程调试Jetsonnano以及驱动使用Jetsonnano的GPIO库，最终尝试使用jetson点亮第一个LED。

本文搬运成分较多，因为Jetsonnano资料比较少，做这些笔记方便自己以及大家查阅。

目录

一、GPIO库：

Jetsonnano环境配置与安装库：

Python远程调试与库的导入：

一、ssh配置：

1. 确认ssh状态：

2. 获得设备IP

 二、使用pycharm连接SSH：

三、Pycharm配置：

下载Jetson.GPIO库:

Python代码：

设置GPIO的引脚定义：

消除警告：

设置引脚的模式：

读取引脚的值：

设置引脚的值：

清除所有引脚的设置：

设置中断：

事件检测：

事件回调函数：

Jetsonnano点灯测试代码：

在Jetson上的运行：

 运行Python文件：

停止python代码的运行：

 测试效果图：

参考文章：

---

一、GPIO库：

Jetson Nano 上设有 40PIN 的 GPIO 接口。 Jetson Nano 的 GPIO 电压为 3.3V ，因此在不使用

电压电平转换的情况下，不应将高于 3.3V 的电压电平连接 Nano GPIO 引脚。

Jetson TX1, TX2, AGX Xavier和Nano开发板包含一个40引脚GPIO头，类似于树莓派中的40引脚头。可以使用Jetson GPIO library包中提供的Python库来控制这些GPIO的数字输入和输出。该库具有与RPi相同的API。为树莓派的GPIO库，以便提供一种简单的方法来移动在树莓派上运行的应用程序到Jetson板。

本文档介绍了The Jetson GPIO库包中包含的内容，如何配置系统并运行提供的样例应用程序，以及库API。

Jetsonnano环境配置与安装库：

一般情况下 Jetson Nano 系统已经内置了 Jetson.GPIO 库不需要进行下面的安装和配置。

1) 首先需要安装 PIP 工具，打开终端后依次输入下方指令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-pip

sudo apt-get install python3-pip

 2) 接着下载安装Jetson.GPIO库，依次输入下方指令：

sudo pip install Jetson.GPIO

sudo pip3 install Jetson.GPIO

 3) 然后设置用户权限，依次输入下方指令：

sudo groupadd -f -r gpio

sudo usermod -a -G gpio your_user_name

4) 将99-gpio.rules文件复制到rules.d目录，输入以下命令：

sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/lib/python/Jetson/GPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/

 注意：这里要确认python包里rules文件所在的位置是否如上命令

5) 为了使新规则生效，我们需要运行以下命令来重新引导或重新加载 udev 规则。

sudo udevadm control –reload-rules && sudo udevadm trigger

Python远程调试与库的导入：

        有时我们不在jetson上使用pycharm 编程Python，可以选择在电脑上编程后将文件传输给jetson运行，嵌入式设备资源有限，在上面安装一个IDE有点浪费，所以，我们可以在常用开发设备上安装Pycharm，远程连接JetsonNano进行调试。 但电脑上没有jetson的GPIO库，因此这里学习一下怎么使用python远程调试以及导库：

一、ssh配置：

1. 确认ssh状态：

 可以通过下面的命令可以查看ssh的状态：

ps -ef | grep ssh

 如果只有ssh-agent 证明只开启了ssh client，没有ssh service，可以手动启动。

# 启动ssh服务
sudo /etc/init.d/ssh start
# 启动ssh服务
sudo service ssh start
# 重启ssh服务
sudo service ssh restart

2. 获得设备IP

ssh开启后，通过ifconfig 命令获得JetsonNano的 ip 地址，这里需要注意：

• (1)无线连接路由器上网方式，查找 wlan 后的ip
• (2)与路由器LAN口连接上网方式，查找 eth0 后的ip

 二、使用pycharm连接SSH：

 这样就成功连接上了：

三、Pycharm配置：

下载Jetson.GPIO库:

根据以下步骤找到并下载库：

Python代码：

设置GPIO的引脚定义：

#使用物理引脚编号模式，以板上引脚的物理位置为准。
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 

#使用 Broadcom SoC 的引脚编号模式，以引脚在芯片上的编号为准。
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#使用 NVIDIA Tegra 芯片的引脚编号模式，以引脚在芯片上的编号为准。
GPIO.setmode(GPIO.CVM)

#同样使用 NVIDIA Tegra 芯片的引脚编号模式。
GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC)

消除警告：

GPIO.setwarnings(False)

设置引脚的模式：

GPIO.setup(channel, GPIO.IN)                     # 引脚设置为输入
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)                    # 引脚设置为输出
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH) # 带初始化的引脚定义


# 同时设定多个引脚的定义
channels = [18, 12, 13]
GPIO.setup(channels, GPIO.OUT)

读取引脚的值：

GPIO.input(channel)         #返回值为GPIO.LOW or GPIO.HIGH

设置引脚的值：

GPIO.output(channel, state) #state可以是GPIO.LOW or GPIO.HIGH

清除所有引脚的设置：

GPIO.cleanup() #清除所有引脚的值
GPIO.cleanup([chan1, chan2]) #清除部分引脚的值

设置中断：

#第二个参数指定要检测的边缘，可以是GPIO.RISING、GPIO.FALLING或GPIO.BOTH。
#如果您只想将等待时间限制为指定的时间，可以选择设置超时：
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING, timeout=500)

事件检测：

GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
run_other_code()
if GPIO.event_detected(channel):
    do_something()

事件回调函数：

def callback_one(channel):
    print("First Callback")

def callback_two(channel):
    print("Second Callback")

GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_one)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_two)

Jetsonnano点灯测试代码：

#入Jetson.GPIO库并导入time库。
import Jetson.GPIO as GPIO
import time

#定义led_pin变量为GPIO引脚的数字编号，这里是7。
led_pin = 7

#设置GPIO模式为BOARD模式，表示使用物理引脚编号来确定GPIO引脚。
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#设置led_pin引脚为输出模式。
GPIO.setup(led_pin, GPIO.OUT)

try:

    while 1:

# 打印"on"并将led_pin引脚输出设置为高电平，点亮LED灯。
        print("on")
        GPIO.output(led_pin, GPIO.HIGH)
#使用time.sleep(2)函数延迟2秒
        time.sleep(2)
#打印"off"并将led_pin引脚输出设置为低电平，熄灭LED灯。
        print("off")
        GPIO.output(led_pin, GPIO.LOW)
#使用time.sleep(2)函数延迟2秒
        time.sleep(2)

# 如果在循环过程中按下了键盘的Ctrl+C，将会触发KeyboardInterrupt异常。
#在异常处理代码中，将led_pin引脚设置为低电平并执行GPIO.cleanup()函数，清理GPIO资源。
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.output(led_pin, GPIO.LOW)
    GPIO.cleanup()

#打印"done"表示程序运行结束。
print("done")

在Jetson上的运行：

 运行Python文件：

编写完代码后保存为.py文件，再将此文件SSH远程传输给Jetsonnano，此处我是直接使用NoMachine远程连接了它的桌面，直接将其拖入文件资源管理器了：

然后就是打开Jetsonnano的终端，运行这段Python代码（没装Python的需要装）：

#此处filename是你自己的文件名
python3 filename.py

这里注意此处filename是你自己的文件名，我的文件名是1，因此替换为

python3 1.py

然后回车就可以运行了。

停止python代码的运行：

 列出所有正在运行的Python进程：

ps aux | grep python

终止进程（其中`pid`是要终止的Python进程的进程ID）：

kill pid

 测试效果图：

参考文章：

JetsonNano教程：Pycharm远程调试运行及本地与远端文件同步_jetsonnano运行pycharm-CSDN博客

 jetson nano GPIO控制说明_jetson nano 引脚_AoDeLuo的博客-CSDN博客