Carmeker C接口

本文主要是简单介绍如何将C代码的模型嵌入到carmaker中运行

一.项目创建与例程生成

在创建项目的时候勾选source选项，勾选后才能在项目目录下生成src的文件夹

在src文件夹下，存在大量IPG的例程，这些例程简单介绍了如何使用了src的接口

编译代码的规则写在Makefile文件夹下：

打开carmaker Windows下的编译工具mys2020，运行Makefile文件对源代码进行编译：

进入路径下，对文件进行编译，生成Carmaker.win64.exe文件：

在应用配置中选择刚刚生成的应用文件并加载：

项目文件夹下的可执行文件后会多一个src：

二.接口文件详解

C接口结构如下：

IO_In:外部输入

User_In:用户自定义的输入

Vehicle Control:感知或规划控制等车辆控制算法写在这个环节

APO：计算输出的其他部分

下面是简单的例子：

打开User.c的文件，编写代码如下：

然后再User_cal函数中编写代码，每一千次循环执行一次Log函数：

在User_out中编写代码如下：

LOG函数会将打印的信息输出到上图所示的session Log上：

三.Model Manager例子

将MySteering.c和MySteering.h复制到src文件目录下：

C代码程序接口如下，通过register函数注册一个转向模型：

选择添加模型添加编译后的C代码模型：

最后添加模型参数即可运行：