UR机械臂TCP/IP通讯控制

一、准备工作（机器人连接、外部控制）

参考： http://t.csdnimg.cn/D0Wmy

二、通过tcp/ip控制机器人

        URScript是UR公司基于Python语言编写的编程语言

1.tcp/ip通信协议/通信端口

参考：http://t.csdnimg.cn/lR6bC

2.URScript脚本例程

（1）30001端口

参考文章：http://t.csdnimg.cn/0wo2k，如果想一次性发送一段程序给机器人，需要将发送的程序按照如下格式发送：

程序演示：设置socket通信，选择TCP通信协议，设置机器人ip端口，发送目标程序

import socket
import struct
def test_move():
    mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    # change the robot IP address here
    host = '192.168.55.101'
    port = 30001

    mySocket.connect((host, port))

    script_text="def test_move():\n" \
                "   global P_start_p=p[.6206, -.1497, .2609, 2.2919, -2.1463, -.0555]\n" \
                "   global P_mid_p=p[.6206, -.1497, .3721, 2.2919, -2.1463, -.0555]\n" \
                "   global P_end_p=p[.6206, -.1497, .4658, 2.2919, -2.1463, -.0555]\n" \
                "   while (True):\n" \
                "     movel(P_start_p, a=1.2, v=0.25)\n" \
                "     movel(P_mid_p, a=1.2, v=0.25)\n" \
                "     movel(P_end_p, a=1.2, v=0.25)\n" \
                "   end\n" \
                "end\n"

    mySocket.send((script_text + "\n").encode())
    mySocket.close()

（2）30003端口：

1）movej

URScript的movej可以控制机械臂运动到给定的目标关节角度，其中运动的时间可以通过速度加速度控制，也可以通过设定时间来控制机械臂运动，时间t优先于速度加速度。参考官方文档如下：

程序演示：设置socket通信，选择TCP通信协议，设置机器人ip端口，发送目标程序

import socket
import struct
import numpy as np

def degree_to_rads(joints):
    rads = [angle * np.pi / 180 for angle in joints]
    return rads

def ur5_movej(joints,a,v,t):
    IP = '192.168.55.101'
    PORT = 30003
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((IP, PORT))
    joints_str = ",".join(map(str, joints))
    strL = "movej([{0}], a={1}, v={2}, t={3}, r=0)\n".format(joints_str,a,v,t).encode()
    print(strL)
    s.send(strL)
    s.close()

if __name__ == '__main__':
    q0 = degree_to_rads([90, -70, 70, -40, 0, 0])
    ur5_movej(joints=q0,a=0.9,v=0.9,t=2)

2）movel

URScript的movel可以控制机械臂在笛卡尔空间坐标系运动，通过给定机械臂笛卡尔空间坐标系下的（x,y,z,rx,ry,rz）  运动到给定的目标位姿，其中运动的时间可以通过速度加速度控制，也可以通过设定时间来控制机械臂运动，时间t优先于速度加速度。参考官方文档如下：

程序演示：设置socket通信，选择TCP通信协议，设置机器人ip端口，发送目标程序

import socket
import struct
import numpy as np

def degree_to_rads(joints):
    rads = [angle * np.pi / 180 for angle in joints]
    return rads

def ur5_movel(pose,a,v,t):
    IP = '192.168.55.101'
    PORT = 30003
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((IP, PORT))
    pose_str = ",".join(map(str, pose))
    strL = "movel(p[{0}], a={1}, v={2}, t={3}, r=0)\n".format(pose_str,a,v,t).encode()
    print(strL)
    s.send(strL)
    s.close()

if __name__ == '__main__':
    pose1=[0.55275006,-0.09083575,0.485071,2.73019624,-1.12719368,0.15573756]
    ur5_movel(pose=pose1,a=0.5,v=0.5,t=0)

3）get_current_pos()

get_current_pos()：获取机械臂当前的关节角度

下表为30003实时反馈端口机器人信息1044字节数据格式，来源官方文档，根据30003反馈的信息可以知道通过socket通讯返回的recv(1116)信息中，32-37位置为实际机械臂关节角度，即data[252:300]

程序演示：

def get_current_pos():
    IP = '192.168.55.101'
    PORT = 30003
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((IP, PORT))
    data = s.recv(1116)
    pos = struct.unpack('!6d',data[252:300]) #解析32-37位置实际机械臂关节角度
    npPos = np.asarray(pos)
    s.close()
    return npPos

4）get_current_tcp()

get_current_tcp()：获取机械臂在末端工具坐标系的当前位姿（x,y,z,rx,ry,rz）

根据30003实时反馈端口机器人信息1044字节数据格式，及30003反馈的信息可以知道通过socket通讯返回的recv(1116)信息中，56-61位置为实际机械臂在末端工具坐标系的当前位姿（x,y,z,rx,ry,rz），即data[444:492]

程序演示：

def get_current_tcp():
    IP = '192.168.55.101'
    PORT = 30003
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((IP, PORT))
    data = s.recv(1116)
    position = struct.unpack('!6d',data[444:492]) #解析56-61位置实际末端坐标系位置，前三位为x,y,z位置信息，
                                                  #后三位为rx,ry,rz旋转向量信息
    npPosition = np.asarray(position)
    s.close()
    return npPosition