ROS复习笔记9：MoveIt!机械臂控制

1.MoveIt!是什么？

        MoveIt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等，且提供友好的 GUI ，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。

2.MoveIt!的算法与架构（主要组成部分）？

（1）运动组（move_group）：是MoveIt!的核心节点，可以综合其他独立的功能组件为用户提供ROS中的动作指令和服务。

（2）运动规划器：完成运动规划算法（在躲避障碍物和防止自身碰撞的同时，找到一条到达目标姿态的较优路径）。

（3）规划场景：为机器人创建一个工作环境。

（4）运动学求解器：不同的运动学求解器包含不同的运动学算法。

（5）碰撞检测：采用FCL功能包实现。

3.什么是运动规划器？

        已知机器人的初始姿态和目标姿态，以及机器人和环境的模型参数，那么可以通过某种算法，在躲避障碍物和防止自身碰撞的同时，找到一条到达目标姿态的较优路径，这种算法称为机器人的运动规划。在MoveIt!中，运动规划算法由运动规划器完成。

4.MoveIt使用步骤？

        （1）组装：在控制机器人之前需要有机器人，可以是真实的机械臂，也可以是仿真的机械臂&#x