1.2 点云随机生成random

要取得[a,b)的随机整数，使用(rand() % (b-a))+ a;
要取得[a,b]的随机整数，使用(rand() % (b-a+1))+ a;
要取得(a,b]的随机整数，使用(rand() % (b-a))+ a + 1;
通用公式:a + rand() % n；其中的a是起始值，n是整数的范围。
要取得a到b之间的随机整数，另一种表示：a + (int)b * rand() / (RAND_MAX + 1)。
要取得0～1之间的浮点数，可以使用rand() / double(RAND_MAX)。

PointXYZ searchPoint;   // 点 随机
searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

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cloud->points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;

1. rand(): 这是一个标准库函数，用于生成一个伪随机数。它的返回值是一个整数，范围在 0 到 RAND_MAX 之间（RAND_MAX 是 rand() 函数可以返回的最大整数值，它在 <stdlib.h> 中定义）。
2. rand() / (RAND_MAX + 1.0f): 这部分代码将 rand() 生成的整数除以 (RAND_MAX + 1.0f)（注意，这里加了一个浮点数 1.0f 来确保整个表达式的结果是浮点数）。这样做可以将 rand() 生成的整数映射到 [0, 1) 范围内的浮点数。
3. - 0.5: 接着，从上述的 [0, 1) 范围内的浮点数中减去 0.5，这样就得到了一个在 [-0.5, 0.5) 范围内的浮点数。

但注意，由于浮点数的精度问题，rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5 的结果可能会非常接近但略小于 -0.5 或略大于或等于 0.5（尽管这种情况很少见）。如果你需要确保结果严格在 [-0.5, 0.5] 范围内（包括 -0.5 但不包括 0.5），你可能需要做一些额外的处理，比如使用条件语句来确保结果不超过这些界限