7 PCL-点云可视化类

7.0  代码

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

using namespace pcl;
#if 1
// 帮助
void printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-h           this help\n"
		<< "-s           Simple visualisation example\n"
		<< "-r           RGB colour visualisation example\n"
		<< "-c           Custom colour visualisation example\n"
		<< "-n           Normals visualisation example\n"
		<< "-a           Shapes visualisation example\n"
		<< "-v           Viewports example\n"
		<< "-i           Interaction Customization example\n"
		<< "\n\n";
}

// -s
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);// 设置背景颜色
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");//添加点云到窗口
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");//设置点云单点的尺寸,(property,1,"字符串"）也即是它的属性property是1，字符串名为“字符串”
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);// 添加坐标系
	viewer->initCameraParameters(); // 初始化相机参数
	return (viewer);
}

// -r
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云	
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);// 颜色处理对象，利用该对象显示自定义颜色数据，会得到每个点云的RGB颜色字段
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");//添加点云到窗口
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); //设置点云单点的尺寸
	viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 添加坐标系
	viewer->initCameraParameters();  // 初始化相机参数
	return (viewer);
}

// -c
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);// 设置背景颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0); // 自定义颜色处理对象
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud"); //添加点云到窗口
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");//设置点云单点的尺寸
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);// 添加坐标系
	viewer->initCameraParameters();   // 初始化相机参数
	return (viewer);
}
// -n 可视化点云法线及其他特征
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
	//创建3D窗口并添加点云其包括法线  
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);// 设置背景颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud); // 颜色处理对象，利用该对象显示自定义颜色数据，会得到每个点云的RGB颜色字段
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");//添加点云到窗口
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); //设置点云单点的尺寸
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals"); // 放在绘制点云代码后面，实现点云法线的显示，每10个点显示一个，每个法线长度为0.05
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);// 添加坐标系
	viewer->initCameraParameters();  // 初始化相机参数
	return (viewer);
}

// -a 绘制普通形状
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云    
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	//在点云上添加直线和球体模型
	viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line"); //添加直线
	viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere"); //添加球体模型
	//在其他位置添加基于 ModelCoefficients--模型参数 的平面及圆锥体
	pcl::ModelCoefficients coeffs;//一个立体模型：ax+by+cz+d=0
	coeffs.values.push_back(0.0);//a=0
	coeffs.values.push_back(0.0);//b=0
	coeffs.values.push_back(1.0);//c=1即z=0所以总体x与y未知，z等于0即最后导出的为关于xy的平面
	coeffs.values.push_back(0.0);//d=0
	viewer->addPlane(coeffs, "plane"); // ax+by+cz+d=0
	coeffs.values.clear();//移除了 values 向量中的所有数
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(1.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(5.0);
	viewer->addCone(coeffs, "cone");

	return (viewer);
}

// -v 多视窗口显示
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
	// 创建3D“窗口”并添加显示点云其包括法线
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->initCameraParameters();

	// 创建新“视口”，所需要四个参数是视口在x轴最小值、最大值、y轴最小值、最大值，取值在0-1之间
	int v1(0);
	//义了一个整数v1并初始化为0。然后，使用createViewPort方法创建了一个新的视口（viewport）
	// 该视口占据了窗口的左半部分（x轴从0.0到0.5）
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);// v1是视口唯一标识
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);// 设置了视口v1的背景颜色为黑色（RGB值为0, 0, 0）
	viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);
	//在视口v1的(10, 10)位置添加了一段文本，内容为"Radius: 0.01"，并且该文本的ID为"v1 text"
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);//创建颜色处理器rgb
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
	//从点云cloud的RGB字段中提取颜色信息。然后，使用addPointCloud方法将点云cloud添加到视口v1中，并命名为"sample cloud1"

	int v2(0);//创建v2 ，并且初始化其为0
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2); // v2是视口唯一标识
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2); // 背景颜色
	viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);

	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

	return (viewer);
}


unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* viewer_void)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
	if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
	{
		std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

		char str[512];
		for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
		{
			sprintf(str, "text#%03d", i);
			viewer->removeShape(str);
		}
		text_id = 0;
	}
}

void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent& event,
	void* viewer_void)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
	if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
		event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
	{
		std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;

		char str[512];
		sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
		viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
	}
}

// -i 自定义交互
/* 鼠标和键盘不能满足用户的需求，如果想扩展其他功能，比如按键保存点云等等
*/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);
	viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

	return (viewer);
}


// -----Main-----
int main(int argc, char** argv)
{
	// 解析命令行参数
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}
	bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
		shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
	{
		simple = true;
		std::cout << "Simple visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
	{
		custom_c = true;
		std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
	{
		rgb = true;
		std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
	{
		normals = true;
		std::cout << "Normals visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
	{
		shapes = true;
		std::cout << "Shapes visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
	{
		viewports = true;
		std::cout << "Viewports example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
	{
		interaction_customization = true;
		std::cout << "Interaction Customization example\n";
	}
	else
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}
	// 自行创建一随机点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
	// 以椭圆为边线沿z轴拉伸获取其点云，并赋予红绿蓝渐变色。
	uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
	{
		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
		{
			pcl::PointXYZ basic_point;
			basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.z = z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

			pcl::PointXYZRGB point;
			point.x = basic_point.x;
			point.y = basic_point.y;
			point.z = basic_point.z;
			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb); // 颜色属性
			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
		}
		if (z < 0.0)
		{
			r -= 12;
			g += 12;
		}
		else
		{
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;
	point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
	point_cloud_ptr->height = 1;
	// 0.05为搜索半径获取点云法线
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
	ne.setSearchMethod(tree);
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.05);
	ne.compute(*cloud_normals1);
	//  0.1为搜索半径获取点云法线
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.1);
	ne.compute(*cloud_normals2);

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	if (simple)
	{
		viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (rgb)
	{
		viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (custom_c)
	{
		viewer = customColourVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (normals)
	{
		viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);// 第一个点云是rgb点云 第二个是法线
	}
	else if (shapes)
	{
		viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (viewports)
	{
		viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);  // 第一个点云是rgb点云 第二个是法线 第三个是法线
	}
	else if (interaction_customization)
	{
		viewer = interactionCustomizationVis();
	}
	// 主循环
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}
#endif

7.1  终端如何执行

先生成代码后，x64里面就会有个exe文件，按照下面步骤之后，加入x64-debug-右击在终端打开

在main函数里ctrl+左键回到定义的函数处

7.2  -s读取点云

• viewer：这是一个指向pcl::visualization::PCLVisualizer对象的指针，该对象用于在屏幕上显示点云数据。
• setPointCloudRenderingProperties：这是PCLVisualizer类的一个成员函数，用于设置点云的渲染属性。
• pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE：这是一个枚举值，表示要设置的属性是点的大小。
• 1：这是你想要设置的新点大小。在这个例子中，点的大小被设置为1（但实际的视觉效果可能会因你的显示设置和缩放级别而有所不同）。
• "sample cloud"：这是一个字符串，表示你想要修改其属性的点云的名称。在之前的代码中，你可能已经使用addPointCloud函数将点云数据添加到viewer中，并为其指定了此名称。

总的来说，这行代码的目的是将名为"sample cloud"的点云中的点的大小设置为1。

7.3  -r读取点云且添加颜色

1. 这行代码组合了三个颜色通道（红色r、绿色g、蓝色b）的值来创建一个32位的RGB颜色值。这里使用了位操作：

   • static_cast<uint32_t>(r) << 16: 将红色值r（通常是一个0-255的整数）转换为uint32_t类型，并左移16位，以便为绿色和蓝色通道腾出空间。

   • static_cast<uint32_t>(g) << 8: 将绿色值g转换为uint32_t类型，并左移8位，以便为蓝色通道腾出空间。

   • static_cast<uint32_t>(b): 将蓝色值b转换为uint32_t类型（尽管在这个上下文中转换可能是多余的，因为b很可能已经是一个uint8_t或类似的类型）。
     这三个值通过按位或操作（|）组合在一起，形成一个32位的RGB颜色值。

7-4  -c自定义想要的颜色

 7.4  -n法向量显示

7.5  -a形状展示

7.5.1 cloud->points[cloud->size() - 1]

如果cloud->size()返回5，那么这意味着点云中有5个点，它们的索引分别是：

• cloud->points[0]：第一个点
• cloud->points[1]：第二个点
• cloud->points[2]：第三个点
• cloud->points[3]：第四个点
• cloud->points[4]：第五个点（也是最后一个点，因为4 = 5 - 1）

所以，cloud->points[cloud->size() - 1]确实是最后一个点，而不是倒数第二个点。如果你想要访问倒数第二个点，你应该使用cloud->points[cloud->size() - 2]。

7.5.2 viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

• viewer: 这是一个指向pcl::visualization::PCLVisualizer对象的指针，它用于渲染和显示点云和其他3D对象。
• cloud->points[0]: 这指定了球体的中心位置，它是点云中的第一个点。cloud 是一个指向点云数据的指针，points 是点云中的点数组，cloud->points[0] 就是第一个点的坐标。
• 0.2: 这个参数通常代表球体的半径。在这个例子中，球体的半径被设置为0.2个单位长度。
• 0.5, 0.5, 0.0: 这些参数指定了球体的颜色。在PCL的可视化中，颜色通常由三个浮点数值表示，范围从0.0到1.0，分别对应红色、绿色和蓝色的强度。在这个例子中，球体被设置为半绿半红的颜色（因为红色和绿色的值都是0.5，而蓝色的值是0）。
• "sphere": 这是一个字符串标识符，用于在查看器中唯一标识这个球体。之后，你可以使用这个标识符来修改或删除这个球体。

所以，这段代码的作用是在点云中的第一个点位置处添加一个半径为0.2、颜色为半绿半红的球体，并给它一个标识符"sphere"。

7.6  -c多视图显示

7.6.1  int i（0）

基本数据类型，如int，double，char等，使用等号=和圆括号()进行初始化通常是等价的。

总结一下，int a(0); 和 int a(1); 的区别在于它们初始化了变量a为不同的值。其他方面（如变量的类型和存储位置等）都是相同的。

7.7  -i交互式 

啊啊啊啊这个代码有问题运行不出~