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nanopi k2
Allen953
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS服务通讯(service)
在使用了话题通讯之后,服务通讯一直没怎么使用过,这里记录一下服务通讯的使用经历。话题通讯有点儿像是广播数据,就像村口的大喇叭一样,一直以自己的频率去广播消息,把话题消息广播出去,只要在广场上的人都能听见。而服务不一样,服务是基于请求的。跟网页服务是一样的机理,就是当我们点击网页中的按钮的时候,网站服务器相应一下,把相应的网页给我们客户端显示出来。这个属于一问一答的形式,问了才答,不问不答。1.相关命令rosservice list //打印服务列表rosser..原创 2021-09-22 16:44:02 · 453 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu修改右键菜单
问题本来在ubuntu里面右键是想着打开终端的,结果经常误操作点击还原丢失的文件,我寻思“还原丢失的文件”这个选项也是非常不常用的功能了,而且即便文件误删除,在回收站就能还原,为什么要做这个反人类的功能呢?关键是经常误操作,所以今天就让他永久的消失吧。解决方法谁会啊?能不能教教我...原创 2021-09-16 20:52:38 · 1180 阅读 · 3 评论 -
C++监听键盘事件(读取键盘输入)
当我们想要用键盘来控制机器人的时候,就需要实时读取键盘事件。#include <termio.h>#include <stdio.h> int scanKeyboard(){ int in; struct termios new_settings; struct termios stored_settings; tcgetattr(0,&stored_settings); new_settings = stored_settings;原创 2021-09-12 10:10:13 · 7982 阅读 · 1 评论 -
Nanopi k2为ubuntu core16.04安装gnome桌面环境
1.sudo apt-get install gnome2.sudo apt-get install gnome-shell3.sudo apt-get install gnome-panel4.sudo apt-get install gnome-menus5.sudo apt-get install gnome-session6.sudo apt-get install gdm7.startx8.效果.原创 2021-09-11 16:04:45 · 1208 阅读 · 1 评论 -
MATLAB四足机器人仿真流程
1.smimport载入机器人模型首先,我们需要载入机器人模型,还是用从solidworks里面导出来的urdf模型即可。然后将我们的urdf文件和meshs文件夹都添加到路径。接着,我们用smimport命令载入机器人模型。smimport("gou2/urdf/gou2.urdf")然后等着它生成物理网格。生成的物理网格包含了每个link和每个joint的详细信息。还有world坐标系。接着,我们点击上面绿色的运行按钮。就可以运行我们的仿真了,由于什么控制器都没有添原创 2021-09-10 16:12:17 · 3044 阅读 · 1 评论 -
Nanopi k2安装docker
1.安装dockersudo apt-get install docker.io2.测试docker原创 2021-09-08 21:25:03 · 398 阅读 · 2 评论 -
Nanopi k2搭建博客网站
手上有Nanopi k2,就想着做个博客网站,用于存储博客,好可惜,以前搭过一个网站更新的好多文章随着网站的放弃数据也没了。现在重新搭回来,看看能不能将以前的文章恢复出来。由于我已经安装了ubuntu,而且烧写系统镜像也不难,这里就不讲了,直接基于ubuntu开始。1.安装Apache+PHP+MYSQLsudo apt-get install -y apache2sudo apt-get install php php-mysql -ysudo apt-get install m...原创 2021-09-08 21:23:06 · 252 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真小例程三(八自由度机器人——白泽)
前言仿真摸索了一个月了,一直没有什么实质性进展。用solidworks导出来的urdf模型不是在gazebo里面乱跳,就是自己反转,抖动,丢失零件。最后发现solidworks导出urdf的插件本身有问题,我的模型里面的虚拟零件本来没有实体的,结果质量超过了1千克,比整个机架都重。所以最后先是通过solidworks的插件导出urdf文件,然后再重新手动调整。下图是各种翻车图片。最后的最后,历尽千辛,终于整个模型安安静静的卧在地上了。如下图:终于可以开干。1...原创 2021-09-01 17:33:30 · 513 阅读 · 0 评论 -
ROS里python的串口通讯
刚接触python,想着学的过程中跑一些基本的重要例程,就搞了个串口通讯的小程序。python在PC上位机上跑,下位机是个arduino顺便接了个oled,用来显示python程序发过来的字符串,同时做测试,检测python程序是否正常运行。#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import rospyimport serialfrom geometry_msgs.msg import Twistimport timeser = serial.S...原创 2021-08-12 22:00:49 · 1240 阅读 · 2 评论 -
ubuntu18.04+melodic,在执行roslaunch view_mrobot_gazebo.launch指令时候报错,显示不了机器人
问题:运行的古月大神的mrobot例程,想要在gazebo种仿真mrobot,结果没发现模型,并产生下面的报错信息。报错信息:通过信息可以看出是python问题,是python版本的问题,这个东西应该用python2来运行,结果默认启动了python3.解决办法:将python版本换成python2,然后再次执行将模型加载进gazebo中的命令:alias python=python2source ~/.bashrcrosrun gazebo_ros spawn_mode.原创 2021-08-05 21:54:15 · 846 阅读 · 2 评论 -
Gazebo启动不开
问题:按照书上的指引,启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore):rosrun gazebo_ros gazebo结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。查阅资料,说明这是因为model库加载不正确导致的,gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型,因此这个过程比较漫长,主要是网络问题,开始解决。方法一:断开电脑的网络断开电脑网络,直接启动gazebo,这样,gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型,就直接能打开了。方法二:通过浏览器在gi...原创 2021-08-03 21:15:37 · 6868 阅读 · 1 评论 -
Gazebo常用操作
1.查看版本号dpkg -l | grep gazebo原创 2021-08-03 19:18:55 · 5031 阅读 · 0 评论 -
启动gazebo:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
启动gazebo的时候报错如下:编辑config.yaml文件:sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml修改文件:# url: https://api.ignitionfuel.org url: https://api.ignitionrobotics.org # 新增此行如下图:再次启动,无报错信息。...原创 2021-08-03 19:09:44 · 217 阅读 · 0 评论 -
ROS:ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
问题:在ROS执行launch文件的时候,出现了如上的错误提示。原因及解决办法:sudo apt updatesudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empymkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bashwstool initwstool set -y ..原创 2021-07-29 19:41:10 · 810 阅读 · 1 评论 -
ROS:No module named ‘rospkg‘
问题:ROS程序执行时报如下错误。原因及解决办法:缺少python的rospkg包。安装rospkg包:pip install rospkg如下图:原创 2021-07-29 16:54:37 · 1328 阅读 · 1 评论 -
白泽六足机器人_ros_v1——单腿RVIZ仿真
效果:电脑有点卡,这个估计不是程序步态帧太少的原因。等我换个主机试试看。六足机器人单腿运动学仿真(ROS+RVIZ)程序:#include <iostream>#include <string>#include <vector>#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/JointState.h"#include "turtlesim/Pose.h"#include "tf2_ros/sta..原创 2021-07-23 15:30:56 · 1224 阅读 · 1 评论