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rk3328
Allen953
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS服务通讯(service)
在使用了话题通讯之后,服务通讯一直没怎么使用过,这里记录一下服务通讯的使用经历。话题通讯有点儿像是广播数据,就像村口的大喇叭一样,一直以自己的频率去广播消息,把话题消息广播出去,只要在广场上的人都能听见。而服务不一样,服务是基于请求的。跟网页服务是一样的机理,就是当我们点击网页中的按钮的时候,网站服务器相应一下,把相应的网页给我们客户端显示出来。这个属于一问一答的形式,问了才答,不问不答。1.相关命令rosservice list //打印服务列表rosser..原创 2021-09-22 16:44:02 · 440 阅读 · 0 评论 -
termios
如果想要获取键盘事件,需要用到termio库里面的termios结构体。该结构体至少包含下列成员:tcflag_t c_iflag; /* 输入模式 */tcflag_t c_oflag; /* 输出模式 */tcflag_t c_cflag; /* 控制模式 */tcflag_t c_lflag; /* 本地模式 */cc_t c_cc[NCCS]; /* 控制字符 */...原创 2021-09-10 21:19:26 · 984 阅读 · 0 评论 -
MATLAB四足机器人仿真流程
1.smimport载入机器人模型首先,我们需要载入机器人模型,还是用从solidworks里面导出来的urdf模型即可。然后将我们的urdf文件和meshs文件夹都添加到路径。接着,我们用smimport命令载入机器人模型。smimport("gou2/urdf/gou2.urdf")然后等着它生成物理网格。生成的物理网格包含了每个link和每个joint的详细信息。还有world坐标系。接着,我们点击上面绿色的运行按钮。就可以运行我们的仿真了,由于什么控制器都没有添原创 2021-09-10 16:12:17 · 3028 阅读 · 1 评论 -
Gazebo仿真小例程三(八自由度机器人——白泽)
前言仿真摸索了一个月了,一直没有什么实质性进展。用solidworks导出来的urdf模型不是在gazebo里面乱跳,就是自己反转,抖动,丢失零件。最后发现solidworks导出urdf的插件本身有问题,我的模型里面的虚拟零件本来没有实体的,结果质量超过了1千克,比整个机架都重。所以最后先是通过solidworks的插件导出urdf文件,然后再重新手动调整。下图是各种翻车图片。最后的最后,历尽千辛,终于整个模型安安静静的卧在地上了。如下图:终于可以开干。1...原创 2021-09-01 17:33:30 · 504 阅读 · 0 评论 -
ROS里python的串口通讯
刚接触python,想着学的过程中跑一些基本的重要例程,就搞了个串口通讯的小程序。python在PC上位机上跑,下位机是个arduino顺便接了个oled,用来显示python程序发过来的字符串,同时做测试,检测python程序是否正常运行。#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import rospyimport serialfrom geometry_msgs.msg import Twistimport timeser = serial.S...原创 2021-08-12 22:00:49 · 1217 阅读 · 2 评论 -
ubuntu18.04+melodic,在执行roslaunch view_mrobot_gazebo.launch指令时候报错,显示不了机器人
问题:运行的古月大神的mrobot例程,想要在gazebo种仿真mrobot,结果没发现模型,并产生下面的报错信息。报错信息:通过信息可以看出是python问题,是python版本的问题,这个东西应该用python2来运行,结果默认启动了python3.解决办法:将python版本换成python2,然后再次执行将模型加载进gazebo中的命令:alias python=python2source ~/.bashrcrosrun gazebo_ros spawn_mode.原创 2021-08-05 21:54:15 · 834 阅读 · 2 评论 -
Gazebo启动不开
问题:按照书上的指引,启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore):rosrun gazebo_ros gazebo结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。查阅资料,说明这是因为model库加载不正确导致的,gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型,因此这个过程比较漫长,主要是网络问题,开始解决。方法一:断开电脑的网络断开电脑网络,直接启动gazebo,这样,gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型,就直接能打开了。方法二:通过浏览器在gi...原创 2021-08-03 21:15:37 · 6773 阅读 · 1 评论 -
Gazebo常用操作
1.查看版本号dpkg -l | grep gazebo原创 2021-08-03 19:18:55 · 4846 阅读 · 0 评论 -
启动gazebo:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
启动gazebo的时候报错如下:编辑config.yaml文件:sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml修改文件:# url: https://api.ignitionfuel.org url: https://api.ignitionrobotics.org # 新增此行如下图:再次启动,无报错信息。...原创 2021-08-03 19:09:44 · 211 阅读 · 0 评论 -
ROS:ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
问题:在ROS执行launch文件的时候,出现了如上的错误提示。原因及解决办法:sudo apt updatesudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empymkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bashwstool initwstool set -y ..原创 2021-07-29 19:41:10 · 803 阅读 · 1 评论 -
ROS:No module named ‘rospkg‘
问题:ROS程序执行时报如下错误。原因及解决办法:缺少python的rospkg包。安装rospkg包:pip install rospkg如下图:原创 2021-07-29 16:54:37 · 1301 阅读 · 1 评论 -
树莓派:i2c/smbus.h: No such file or directory
问题:当在树莓派上编译程序时,遇到如下错误提示:原因及解决办法:这是因为树莓派的iic功能没有打开,我们按照以下步骤打开就可以。下面时树莓派3b+的操作方法:1.打开一个终端输入:sudo raspi-config如下图:2.选择第三个选项进入如下图:3.选择I2C选项选择YES,按回车按键。4.成功...原创 2021-07-29 13:45:00 · 1555 阅读 · 0 评论 -
rk3328摄像头监控
想用rk3328+usb摄像头来实现监控,在另一台电脑上显示出来。1.安装motion原创 2021-06-11 12:56:01 · 298 阅读 · 2 评论