ROS服务通讯（service）

在使用了话题通讯之后，服务通讯一直没怎么使用过，这里记录一下服务通讯的使用经历。

话题通讯有点儿像是广播数据，就像村口的大喇叭一样，一直以自己的频率去广播消息，把话题消息广播出去，只要在广场上的人都能听见。

而服务不一样，服务是基于请求的。跟网页服务是一样的机理，就是当我们点击网页中的按钮的时候，网站服务器相应一下，把相应的网页给我们客户端显示出来。这个属于一问一答的形式，问了才答，不问不答。

1.相关命令

rosservice list             //打印服务列表
rosservice info 服务名称     //打印该服务相关信息
rosservice args 服务名称     //打印服务参数
rosservice type 服务名称     //打印消息类型

我们可以把小乌龟例程跑起来配合命令来做实验

1）打印服务列表

rosservice list    //打印服务列表

 打印效果如下：

 

2）打印该服务相关信息

rosservice info /spawn

 效果如下：

 3）打印服务参数

rosservice args /spawn

 打印效果如下

4）打印消息类型

rosservice type /spawn

 打印效果如下

2.自定义服务消息类型

服务端程序：

#include "ros/ros.h"
#include "hello/service.h"

bool doReq(hello::service::Request& req,
          hello::service::Response& resp){
    int num1 = req.num1;
    int num2 = req.num2;

    ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);

    //逻辑处理
    if (num1 < 0 || num2 < 0)
    {
        ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
        return false;
    }

    //如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp
    resp.sum = num1 + num2;
    return true;
}

int main(int argc,char  *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        
        ros::init(argc,argv,"AddInts_Server");

        ros::NodeHandle nh;

        ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq);

        ROS_INFO("服务已经启动....");

        ros::spin();
        return 0;

}

这里已经可以用命令行尝试发起请求了，如下图所示。

客户端程序：

#include "ros/ros.h"
#include "hello/service.h"


int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    if (argc != 3)
    // if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
    {
        ROS_ERROR("请提交两个整数");
        return 1;
    }

    ros::init(argc,argv,"AddInts_Client");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<hello::service>("AddInts");

    ros::service::waitForService("AddInts");

    hello::service ai;

    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);

    bool flag = client.call(ai);

    if (flag)
    {
        ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("请求处理失败....");
        return 1;
    }
    return 0;

}

运行客户端： rosrun hello client 参数一 参数二