ros机器人
Allen953
这个作者很懒,什么都没留下…
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Baize_ServoDriver_esp32(ROS+Arduino驱动舵机机械臂,通过串口或WiFi话题通信)(数字孪生:虚拟和现实同步)
通过Baize_ServoDriver_esp32这块舵机驱动板,我们来驱动我们的机器人。首先,我们通过串口来订阅我们的自定义话题消息。具体的话题消息以及定义方式,可以参照下面的仓库。原创 2022-09-14 22:03:26 · 1479 阅读 · 1 评论 -
Ready! Use 192.168.191.2 to access clientGuru Meditation Error: Core 1 panic‘ed (LoadProhibited).
所以我在想是不是ros_lib库里面例程的作者故意这样做的,如果连上了wifi,但是ubuntu主机没有发送连接请求,则通过软复位进行发送复位的数据帧,在ubuntu主机和esp32建立wifi连接的过程中,就使用复位过程中发送的这一系列数据帧进行硬件的验证,一旦ubuntu主机端接受到了esp32硬件复位的数据帧,那么开始建立话题通讯连接,esp32开始正常工作。一度以为是程序运行不正常导致的,但是偶然间运行。却发现可以正常通信,并且运行没问题。原创 2022-09-13 21:07:26 · 1323 阅读 · 0 评论 -
ESP32:Protocol version of client is unrecognized, expected Rev 1 (rosserial 0.5+)
通过这块开发板与ROS进行串口通信的过程中,发现出现了如下错误这个错误是在我运行了出现的通过分析,他的意思是,我们的通讯数据帧出现了问题。然后通过多番查找资料之后(本来是解决另一个问题的,我的esp32在发现串口话题通信有问题之后,我就没继续纠结,因为拿esp32做主控的初衷就是通过wifi进行话题通信,所以串口无法进行话题通信对我并没有影响。但是在写程序的时候,发现又出了其他问题,结果那个问题解决完发现这个问题也解决了,所以就验证了一下,果然这个方法可以解决这个问题),机缘巧合,这个问题被解决了。原创 2022-09-13 20:18:46 · 577 阅读 · 0 评论 -
ROS+Arduino学习导航贴
原先写了一些ROS+arduino学习记录的帖子,发现每次找起来非常麻烦,所以做一个汇总帖,以后需要的话,找起来就方便了。原创 2022-09-13 10:35:07 · 1308 阅读 · 0 评论 -
Baize_ServoDriver_esp32——arduino 32路舵机驱动板(esp32主控,免费开源,附程序、固件)
出于制作机器人的需要,设计了这块儿32路舵机驱动板,板子可以驱动从5~12V的pwm舵机,适应电压范围较宽,所以用起来会非常方便。板载有电压监测电路和蜂鸣器,这样如果你使用电池为机器人供电时,可以通过电压检测电路来测量电池电量情况,如果电量过低,则需要报警并停止机器人动作,提示我们进行充电。板载还有mpu6050,这样我们可以感知机器人的姿态等信息,可以根据机器人姿态进行动作的规划。同时板载一个小型彩色屏幕1.14寸,140*240的分辨率,可以实时显示板子和机器人的状态,方便机器人的现场测试。原创 2022-08-21 14:06:49 · 4329 阅读 · 6 评论 -
白泽四足机器人Opencat程序玩法之——下载安装配置WiFi app
1.给esp8266模块烧录透传程序这个程序烧录进esp8266模块之后,它就可以接收手机指令了。//修改自:https://blog.csdn.net/wangke0809/article/details/70146378?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163566195516780261935125%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2..原创 2021-11-28 20:02:55 · 4287 阅读 · 1 评论 -
win10下载安装使用SimpleFOC Stuido
1.下载到github页面直接下载即可https://github.com/JorgeMaker/SimpleFOCStudio/tree/main2.安装进入下载解压出来的目录运行pip install -r "requirements.txt"然后等待安装完成悲剧解决pip install PyQt5 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com...原创 2021-11-23 11:02:50 · 690 阅读 · 0 评论 -
win10安装python和pip
1.安装python到官网下载安装包,直接安装就行。2.安装pip根据官方文档安装Installation - pip documentation v21.3.1如果已经安装了python的话,那直接到下方圆圈那里复制get-pip.py的脚本,在本地运行脚本就可以把pip安装好了。3.别忘了添加环境变量...原创 2021-11-22 20:47:39 · 1014 阅读 · 0 评论 -
simpleFOC控制无刷电机理论及实践
1.原创 2021-11-12 17:17:27 · 13180 阅读 · 5 评论 -
simpleFOC调试无刷经验总结
用的灯哥的simplefoc双路控制器,无刷电机用的BGM4108-130T型号的。无刷电机的极对数是12,供电电压选用的12.0V电压。1.编译出现MagneticSensorI2C没有update函数的错误错误如下图:simpleFOC库里面如果版本过老的话,是没有这个函数的,需要更新这个库。直接在库管理器更新这个库就可以。2.bits/c++config.h:No such file or directory!错误如下图:...原创 2021-11-09 20:30:05 · 1637 阅读 · 0 评论 -
B站DR-CANup主电路系统建模_基尔霍夫定律的解题过程分析手稿
先把条件写在这里根据电流关系进行计算,将电流关系转为电压关系,利用电压公式:原创 2021-10-19 15:30:26 · 237 阅读 · 0 评论 -
Gazebo教程文章导航
hello你好原创 2021-10-13 17:01:36 · 233 阅读 · 0 评论 -
Gazebo为机器人添加传感器
Gazebo : Tutorials原创 2021-10-11 14:54:09 · 766 阅读 · 1 评论 -
rqt_publisher包用法详解
rqt_publisher 提供了一个 GUI 插件,用于发布具有固定或在计算范围内的任意消息。开始在命令行输入以下命令启动插件:rosrun rqt_publisher rqt_publisher如果提示未找到rqt_publisher包,则运行以下命令进行安装:sudo apt-get install ros-melodic(自己的ros版本号)-rqt-publisher然后再次运行即可。如果再次运行时遇到以下问题:解决方案:ROS学习 —— qt_g...原创 2021-10-10 16:11:29 · 1160 阅读 · 1 评论 -
白泽四足机器人之——用rqt_plot工具显示mpu6050传感器数据(esp32采集imu数据通过局域网话题消息传回pc主机)
在ROS里rqt_plot是ROS内置的一款用于绘图的可视化插件。它可以读取话题中发布的数据,将类型允许的数据绘制成为图像。在终端中运行以下节点可打开rqt_plot:原创 2021-10-10 15:11:16 · 1350 阅读 · 0 评论 -
rockpi 4b烧录ubuntu到emmc
首先叙述一下步骤,我们首先下载一个ubuntu系统,然后将ubuntu系统镜像烧录到sd卡开机,这样rockpi 4b就进入了sd卡里面的ubuntu系统。然后我们将想要烧录的系统镜像(ubuntu)拷贝到U盘,插到rockpi 4b的usb口。然后我们在rockpi 4b的ubuntu系统下,找到U盘的系统镜像,通过dd命令,将系统镜像刻录到emmc。最后关机,拔下内存卡,再次开机,rockpi 4b就自动从emmc里的系统启动了。1.下载系统镜像这里为官网下载入口:Rockpi4/dow..原创 2021-10-07 22:13:22 · 2372 阅读 · 2 评论 -
ros+arduino学习(10):ros与esp32话题通信控制小车(长动与点动)
这里的控制通过按键盘上的wsad达到小车前后左右的效果。长动,顾名思义,就是按一下w,小车就开始前进,知道输入停止按键,小车就停止。与之对应的是点动,就是按住w按键,小车开始前进,直到松开按键,小车就停止。我们通过/command这个话题来传递命令消息,点动与长动只有上位机(pc)上的程序不同,esp32端的程序是一样的。1.点动直接看代码,点动的话,当我们在键盘终端敲击一下w这个按键,则程序会往/command话题发送一个话题消息,esp32接受到消息之后,解析消息数据从而判断...原创 2021-10-07 11:28:21 · 3525 阅读 · 2 评论 -
ros+arduino学习(9):esp32与ros局域网话题通讯
1.arduino ide添加esp32硬件支持Arduino ide配置esp32硬件支持_qqliuzhitong的博客-CSDN博客2.上传程序并测试参考链接:ESP32与ROS调试笔记(Linux和Windows)_zhangrelay的专栏-CSDN博客原创 2021-09-28 15:02:39 · 1132 阅读 · 6 评论 -
ros+arduino学习(八):esp8266与ros局域网话题通讯
我这里的esp8266采用的是arduino ide的开发方式,所以就基于arduino ide开发方式进行配置。原创 2021-09-27 13:31:04 · 1432 阅读 · 0 评论 -
esp32用arduino ide上传程序出错(烧录程序出错)问题总结
1.A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header如下图:解决方案:esp32:A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header_qqliuzhitong的博客-CSDN博客2.arduino ide无法连接esp32这个一般是esp32开发板没有进入下载模式的原因。如下图所示的开发板:下载程序时需要将gpio0口和gnd口短...原创 2021-09-26 20:04:26 · 10940 阅读 · 0 评论 -
esp32:A fatal error occurred: Timed out waiting for packet header
问题当我用arduino ide给esp32 下载程序的时候,出现如下错误提示:我的板子是下面这个板子:原因及解决原因是下载的波特率选择出错了,波特率我选择的默认的921600,实际应该选择115200,这样再次下载,就可以正常下载了。如下图所示,成功。...原创 2021-09-26 20:01:27 · 8671 阅读 · 1 评论 -
Arduino ide配置esp32硬件支持(配置esp32的arduino开发环境)
前言当我们用arduino ide基于esp32开发板进行程序开发的时候,arduino ide按照默认安装之后是无法直接给esp32下载程序的,也不支持esp32相关的库。这主要是默认的arduino ide没有esp32的硬件支持库。这时,我们就需要给arduino ide添加esp32的硬件支持包。可以看到,在添加esp32硬件支持以前arduino的开发板选项是没有esp32的。1.添加下载链接打开arduino ide之后,在软件左上方依次找到:文件->首....原创 2021-09-26 16:19:01 · 9684 阅读 · 2 评论 -
GitHub 加速镜像访问
这里提供两个最常用的镜像地址:https://github.com.cnpmjs.org https://hub.fastgit.org也就是说上面的镜像就是一个克隆版的 GitHub,你可以访问上面的镜像网站,网站的内容跟 GitHub 是完整同步的镜像,然后在这个网站里面进行下载克隆等操作。...原创 2021-09-25 19:41:32 · 1251 阅读 · 0 评论 -
sudo: unable to resolve host rock960
问题:错误信息如下:原因及解决:这是hosts文件设置问题。hosts文件主要作用是本地域名解析,当它没有设置正确的话,就无法正确解析主机。只需要在里面添加如下一行:127.0.1.1 主机名称我们这里还可以设置一下本机地址和dns服务器,教程如下:https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/117112922...原创 2021-09-24 14:10:55 · 150 阅读 · 0 评论 -
Firefly rk3399烧录固件记录
1.下载boot失败在Androidtool软件里面,默认分区配置为rk3399-ubuntu1804.cfg,如果要对Android进行分区烧写请右键倒入rk3399-Android81.cfg。原创 2021-09-24 10:08:03 · 2784 阅读 · 0 评论 -
白泽四足机器人之——组装
导航在这里:白泽四足机器人导航贴原创 2021-09-23 15:24:07 · 269 阅读 · 0 评论 -
白泽四足机器人之——接线
导航在这里:白泽四足机器人导航贴接线主要有mpu6050蓝牙或者wifi舵机原创 2021-09-23 15:18:59 · 219 阅读 · 0 评论 -
ROS服务通讯(service)
在使用了话题通讯之后,服务通讯一直没怎么使用过,这里记录一下服务通讯的使用经历。话题通讯有点儿像是广播数据,就像村口的大喇叭一样,一直以自己的频率去广播消息,把话题消息广播出去,只要在广场上的人都能听见。而服务不一样,服务是基于请求的。跟网页服务是一样的机理,就是当我们点击网页中的按钮的时候,网站服务器相应一下,把相应的网页给我们客户端显示出来。这个属于一问一答的形式,问了才答,不问不答。1.相关命令rosservice list //打印服务列表rosser..原创 2021-09-22 16:44:02 · 460 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu修改右键菜单
问题本来在ubuntu里面右键是想着打开终端的,结果经常误操作点击还原丢失的文件,我寻思“还原丢失的文件”这个选项也是非常不常用的功能了,而且即便文件误删除,在回收站就能还原,为什么要做这个反人类的功能呢?关键是经常误操作,所以今天就让他永久的消失吧。解决方法谁会啊?能不能教教我...原创 2021-09-16 20:52:38 · 1202 阅读 · 3 评论 -
Nanopi k2为ubuntu core16.04安装gnome桌面环境
1.sudo apt-get install gnome2.sudo apt-get install gnome-shell3.sudo apt-get install gnome-panel4.sudo apt-get install gnome-menus5.sudo apt-get install gnome-session6.sudo apt-get install gdm7.startx8.效果.原创 2021-09-11 16:04:45 · 1219 阅读 · 1 评论 -
termios
如果想要获取键盘事件,需要用到termio库里面的termios结构体。该结构体至少包含下列成员:tcflag_t c_iflag; /* 输入模式 */tcflag_t c_oflag; /* 输出模式 */tcflag_t c_cflag; /* 控制模式 */tcflag_t c_lflag; /* 本地模式 */cc_t c_cc[NCCS]; /* 控制字符 */...原创 2021-09-10 21:19:26 · 1008 阅读 · 0 评论 -
MATLAB四足机器人仿真流程
1.smimport载入机器人模型首先,我们需要载入机器人模型,还是用从solidworks里面导出来的urdf模型即可。然后将我们的urdf文件和meshs文件夹都添加到路径。接着,我们用smimport命令载入机器人模型。smimport("gou2/urdf/gou2.urdf")然后等着它生成物理网格。生成的物理网格包含了每个link和每个joint的详细信息。还有world坐标系。接着,我们点击上面绿色的运行按钮。就可以运行我们的仿真了,由于什么控制器都没有添原创 2021-09-10 16:12:17 · 3073 阅读 · 1 评论 -
Gazebo仿真小例程三(八自由度机器人——白泽)
前言仿真摸索了一个月了,一直没有什么实质性进展。用solidworks导出来的urdf模型不是在gazebo里面乱跳,就是自己反转,抖动,丢失零件。最后发现solidworks导出urdf的插件本身有问题,我的模型里面的虚拟零件本来没有实体的,结果质量超过了1千克,比整个机架都重。所以最后先是通过solidworks的插件导出urdf文件,然后再重新手动调整。下图是各种翻车图片。最后的最后,历尽千辛,终于整个模型安安静静的卧在地上了。如下图:终于可以开干。1...原创 2021-09-01 17:33:30 · 526 阅读 · 0 评论 -
Gazebo载入模型问题汇总
问题:gazebo载入一个四足机器人模型的时候,发现它的有些关节断开了。,如下图这种,身子还在中间躺着,但是机器人的大腿已经不知道被谁砍了下来,右上角哪个红色大腿非常明显。原因及解决办法:这里由于我的joint标签里面的关节力矩是0,所以自然支撑不了身子,所以关节就断开了,将关节力矩修改大一些就没问题了。...原创 2021-08-26 15:25:22 · 1627 阅读 · 6 评论 -
Gazebo仿真小例程二(四自由度机器人)
前言:这一篇文章里,我们做一个下面的机器人的仿真,既然是教程,那么就从最简单的开始,一步一步深入学习。上一篇文章中,我们做了一个单自由度机器人的仿真,这里我们增加自由度,变成4个自由度,这样好像足式机器人的四条腿一样,可以通过四条腿将身体支撑起来,模拟一个简易的机器人。1.编辑urdf文件这个文件我们命名为gazebo_demo1.urdf.xacro。这里需要注意的几点主要是关节的扭矩和速度,另外零件的质量和惯性矩阵也非常重要,但是在solidworks里导出urdf文件的时候...原创 2021-08-26 10:09:22 · 865 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真小例程一(通过例程熟悉整个仿真步骤)
为了方便入门和理解,我们这里建立一个最简单的单关节机器人,以此来入门机器人的gazebo仿真。1.编辑urdf文件。首先,我们在solidworks里面新建好机器人模型,然后导出urdf文件。导出了urdf文件之后呢,我们就需要给urdf文件重新修改了, 首先直接修改文件名,在后面添加上.xacro后缀,改成了xacro文件。里面有solidworks软件里面的插件(转urdf插件)自己生成的两个连杆(base_link和link_1)和一个关节(joint_1)。然后我们就需要给...原创 2021-08-23 22:09:36 · 2358 阅读 · 0 评论 -
ROS里python的串口通讯
刚接触python,想着学的过程中跑一些基本的重要例程,就搞了个串口通讯的小程序。python在PC上位机上跑,下位机是个arduino顺便接了个oled,用来显示python程序发过来的字符串,同时做测试,检测python程序是否正常运行。#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import rospyimport serialfrom geometry_msgs.msg import Twistimport timeser = serial.S...原创 2021-08-12 22:00:49 · 1261 阅读 · 2 评论 -
ubuntu18.04+melodic,在执行roslaunch view_mrobot_gazebo.launch指令时候报错,显示不了机器人
问题:运行的古月大神的mrobot例程,想要在gazebo种仿真mrobot,结果没发现模型,并产生下面的报错信息。报错信息:通过信息可以看出是python问题,是python版本的问题,这个东西应该用python2来运行,结果默认启动了python3.解决办法:将python版本换成python2,然后再次执行将模型加载进gazebo中的命令:alias python=python2source ~/.bashrcrosrun gazebo_ros spawn_mode.原创 2021-08-05 21:54:15 · 852 阅读 · 2 评论 -
Gazebo启动不开
问题:按照书上的指引,启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore):rosrun gazebo_ros gazebo结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。查阅资料,说明这是因为model库加载不正确导致的,gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型,因此这个过程比较漫长,主要是网络问题,开始解决。方法一:断开电脑的网络断开电脑网络,直接启动gazebo,这样,gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型,就直接能打开了。方法二:通过浏览器在gi...原创 2021-08-03 21:15:37 · 6946 阅读 · 1 评论 -
Gazebo常用操作
1.查看版本号dpkg -l | grep gazebo原创 2021-08-03 19:18:55 · 5164 阅读 · 0 评论