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ros+arduino
文章平均质量分 61
Allen953
这个作者很懒,什么都没留下…
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Baize_ServoDriver_esp32(ROS+Arduino驱动舵机机械臂,通过串口或WiFi话题通信)(数字孪生:虚拟和现实同步)
通过Baize_ServoDriver_esp32这块舵机驱动板,我们来驱动我们的机器人。首先,我们通过串口来订阅我们的自定义话题消息。具体的话题消息以及定义方式,可以参照下面的仓库。原创 2022-09-14 22:03:26 · 1430 阅读 · 1 评论 -
Ready! Use 192.168.191.2 to access clientGuru Meditation Error: Core 1 panic‘ed (LoadProhibited).
所以我在想是不是ros_lib库里面例程的作者故意这样做的,如果连上了wifi,但是ubuntu主机没有发送连接请求,则通过软复位进行发送复位的数据帧,在ubuntu主机和esp32建立wifi连接的过程中,就使用复位过程中发送的这一系列数据帧进行硬件的验证,一旦ubuntu主机端接受到了esp32硬件复位的数据帧,那么开始建立话题通讯连接,esp32开始正常工作。一度以为是程序运行不正常导致的,但是偶然间运行。却发现可以正常通信,并且运行没问题。原创 2022-09-13 21:07:26 · 1241 阅读 · 0 评论 -
ESP32:Protocol version of client is unrecognized, expected Rev 1 (rosserial 0.5+)
通过这块开发板与ROS进行串口通信的过程中,发现出现了如下错误这个错误是在我运行了出现的通过分析,他的意思是,我们的通讯数据帧出现了问题。然后通过多番查找资料之后(本来是解决另一个问题的,我的esp32在发现串口话题通信有问题之后,我就没继续纠结,因为拿esp32做主控的初衷就是通过wifi进行话题通信,所以串口无法进行话题通信对我并没有影响。但是在写程序的时候,发现又出了其他问题,结果那个问题解决完发现这个问题也解决了,所以就验证了一下,果然这个方法可以解决这个问题),机缘巧合,这个问题被解决了。原创 2022-09-13 20:18:46 · 541 阅读 · 0 评论 -
rockpi 4b烧录ubuntu到emmc
首先叙述一下步骤,我们首先下载一个ubuntu系统,然后将ubuntu系统镜像烧录到sd卡开机,这样rockpi 4b就进入了sd卡里面的ubuntu系统。然后我们将想要烧录的系统镜像(ubuntu)拷贝到U盘,插到rockpi 4b的usb口。然后我们在rockpi 4b的ubuntu系统下,找到U盘的系统镜像,通过dd命令,将系统镜像刻录到emmc。最后关机,拔下内存卡,再次开机,rockpi 4b就自动从emmc里的系统启动了。1.下载系统镜像这里为官网下载入口:Rockpi4/dow..原创 2021-10-07 22:13:22 · 2293 阅读 · 2 评论 -
ros+arduino学习(10):ros与esp32话题通信控制小车(长动与点动)
这里的控制通过按键盘上的wsad达到小车前后左右的效果。长动,顾名思义,就是按一下w,小车就开始前进,知道输入停止按键,小车就停止。与之对应的是点动,就是按住w按键,小车开始前进,直到松开按键,小车就停止。我们通过/command这个话题来传递命令消息,点动与长动只有上位机(pc)上的程序不同,esp32端的程序是一样的。1.点动直接看代码,点动的话,当我们在键盘终端敲击一下w这个按键,则程序会往/command话题发送一个话题消息,esp32接受到消息之后,解析消息数据从而判断...原创 2021-10-07 11:28:21 · 3458 阅读 · 2 评论 -
Baize_H1mini六足机器人制作教程(开源)
1.项目介绍 学习ros机器人需要,打算做一个六足机器人,像这样的:2.组装调试教程3.编程例程原创 2021-06-23 19:43:14 · 10441 阅读 · 3 评论 -
树莓派ROS+arduino(一):安装arduino ide+rosserial工具包+构建arduino的ros_lib库
1.首先,我们来安装arduino ide,由于树莓派安装的Ubuntu mate 16.04版本,因此采用以下方法来安装arduino ide。只需要一行代码下去:sudo apt-get install arduino然后就可以在下面选项里面找的到了。插上arduino uno之后发现端口那里还是空的,没有反应,怀疑是驱动的问题,所以赶紧安装CP2102驱动试试吧。通过百度左右查找,发现驱动好像是有的。通过下面第一条指令判断有驱动,通过第二条指令判断usb口有设备,但是为什么ard原创 2021-01-19 14:50:47 · 2022 阅读 · 0 评论 -
树莓派ROS+arduino(二):点亮一个led灯
接上一篇文章,在这里,我们尝试运行例程来点亮一个led灯。1.首先打开我们安装的例程中的ros_arduino_led例程,然后上传程序到arduino板子2.然后,我们运行ros程序(1)运行roscore:roscore(2)运行控制程序:rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0这里提示:package 'rosserial_python' not found.原来是我没有下载这个项目源码,所以赶紧新建了一个ros原创 2021-01-21 20:35:39 · 1018 阅读 · 0 评论 -
ros+arduino学习(四):ros发布消息控制舵机(arduino做下位机)
目录前言1.烧录Arduino程序2.运行程序并发布消息3.注意事项前言基于ros如果可以直接控制舵机的话,如果后面想做项目就会比较容易一些。目前来说用ros控制舵机一般有两种方式:一、直接通过舵机驱动板控制舵机。二、通过向下位机通讯的方式控制舵机。第一种方式一般适用于有舵机驱动板的情况,比如一些串口舵机和专用的舵机驱动器。这些一般有固定的协议,根据协议控制,适用于有专用协议或者舵机数量较多的情况。第二种方式通过下位机通讯,让下位机去控制舵机,需要用下位机的.原创 2021-03-05 13:08:36 · 3406 阅读 · 0 评论 -
ros+arduino学习(踩坑)arduino error: ‘nullptr’ was not declared in this scope
目录问题:解决:1.下载arduino新版本linux安装包2.解压:3.安装4.重新编译问题:昨天在重构了ros_lib库之后,发现编译程序的时候出现如下错误,错误原因是arduino版本太低。解决:1.下载arduino新版本linux安装包可以在arduino中文社区,软件下载这里下载新版的arduino for linux。我下载了一个1.8.13的版本。2.解压:到压缩包同级目录下,打开终端:xz -d arduino-1.8.13原创 2021-05-10 09:58:15 · 1524 阅读 · 0 评论 -
ros+arduino学习(五):ros发布消息控制舵机之二(arduino做下位机)(程序控制)Nanopi k2
add_executable(publish_servo src/publish_servo.cpp)add_dependencies(publish_servo ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(publish_servo${catkin_LIBRARIES})原创 2021-03-08 12:10:01 · 924 阅读 · 0 评论 -
ros+arduino学习(六):重构ros_lib库文件
ros_lib是arduino程序和ros连接的库文件,通过使用这些库文件和相关函数,可以在arduino上通过编程使得arduino硬件开ros节点程序,这样arduino硬件就可以与上位机通过话题进行通讯,从而把arduino从传感器上读取到的信息传输到firefly rk3328上位机上面去。1.安装rosserial工具sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-melodic-rosse原创 2021-05-09 13:17:47 · 1834 阅读 · 1 评论 -
树莓派ROS+arduino(三):helloworld程序初探分析
对于helloworld程序来说,这个程序比较短而且简单,因此适合做一个详细的分析。下面就是我们的helloworld初程序。它主要负责发布一个名字叫chatter的话题,话题的消息是str_msg,二消息类型是String。这个我们通过订阅消息就能看出来:(1):运行roscore(2):运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1(3):输出话题消息:rostopic echo chatter可以看到,这里原创 2021-05-10 10:10:53 · 313 阅读 · 0 评论 -
ros+arduino学习(七):arduino发布自定义ros话题消息
我们都知道,在ubuntu环境下,ros是可以自定义话题消息并发布的,但是怎样才能让arduino也可以用自定义话题消息呢?这个在ros的官方网站上已经给定了方法,这里我详细记录一下流程。1.在ubuntu上ros工作空间下的功能包自定义话题消息并编译。这个网上资料很多,不再介绍。2.重构ros_lib库重构ros_lib库的流程在这里:https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/116563615重构ros_lib库之后,就原创 2021-05-10 10:24:13 · 755 阅读 · 0 评论