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Allen953
这个作者很懒,什么都没留下…
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[开源]圆形FOC无刷驱动Baize_foc
自制无刷电机驱动器Baize_foc,测试无刷电机。原创 2022-07-18 14:05:29 · 1876 阅读 · 0 评论 -
白泽平衡小车导航贴
为什么我每次都要运行这个程序呢?首先当我们接好线了以后,就是确保这些传感器接线正常并且是好的。如果你直接跑mpu6050采集数据的例程,那么一旦跑不通,就不知道是程序问题还是硬件问题或者是接线没接好呢?所以我们一步一步来,哪里有问题就非常清晰了。下面这个程序上传完成之后,我们从串口监视器看,看最后两列就是打印出来的两个倾角数据,这时我们可以手动让小车绕轮子旋转,看哪个倾角跟随着变化,这个倾角就是我们需要测的数据。 mpu6050接在灯哥foc3.0的iic接口上 偶尔会莫名其妙mpu6050断连原创 2022-07-12 16:20:01 · 361 阅读 · 0 评论 -
球杆系统建模详细过程(深大机电控制课程实验)
球杆系统如下图所示,黄色圆盘转动过程中驱动绿杆抬升或者降落蓝色摆杆,使得小球在蓝色摆杆上移动,最终控制小球稳定在指定位置,这时蓝色摆杆刚好水平。系统输入为黄色圆盘转角,输出为小球与蓝色摆杆所在铰链距离 首先,我们看已知量。:下面黄色圆盘半径。:下面黄色圆盘转角(相对于水平线而言)。:蓝色连杆的转角(相对于水平线而言)。:蓝色连杆上面两个铰链之间的距离。 :小球距离蓝色连杆地面端的距离。 :蓝色连杆总长度。:小球半径。:小球质量。:蓝色连杆质量。:蓝色连杆旋转角速度。:小球滚动时自转角速度。:小球绕自身球心转原创 2022-06-05 16:59:31 · 2962 阅读 · 1 评论 -
单摆的动力学建模以及matlab仿真(牛顿法和拉格朗日方程法)
有空再写首先我们先确定广义坐标,并同时计算出来摆杆的转动惯量接着列拉格朗日方程计算动能(转动动能) 计算势能(取铰链处为零势能高度): 计算L计算拉格朗日方程中的中间量 将上述的中间量带入拉格朗日方程,得到动力学模型:变换一下形式: 我们可以假设角度比较小,因为控制一般都是在平衡点附近。这时,然后得出下面的状态空间方程。 经常情况下角度没有那么小,这个时候我们就不能假设,所以就得到非线性的控制系统。所以这个时候我们这样操作,将这个二阶微分方程转化成一阶微分方程组,这样就可以用matlab的ode45微分方原创 2022-06-04 14:21:19 · 11346 阅读 · 0 评论 -
频域法分析系统详解及个人笔记
其实很简单,任何信号都能分解成很多不同频率的正弦波相加,然后不同频率的正弦波在被控对象上有不同的响应(就是不同频率的输入有不同比例的输出)不同频率在频域上就是一个点,所以经常在频域上分析你的被控对象的响应................................................................................................原创 2022-05-21 15:26:46 · 9808 阅读 · 0 评论