ROS进阶——URDF机器人建模

实验目的：
构建URDF机器人模型
实验环境：Ubuntu18.04
参考资料：URDF机器人建模

一、URDF简介

URDF即统一机器人描述格式，是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。

二、开始建模

1.创建URDF功能包

//进入工作空间
cd ./catkin_ws/src/
//创建功能包
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
//创建机器人建模的功能包的文件结构
cd ./catkin_ws/src/mbot_description
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir launch
mkdir config
//编辑launch启动文件
cd ./catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_base_urdf.launch

display_mbot_base_urdf.launch文件内容

<launch>
   <!-- 加载的参数名字叫robot_description，具体内容是urdf相关模型的路径 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<!-- 运行rviz可视化界面，保存每次打开之后的相关插件，保存到config文件夹下面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>