初次了解URDF

想学urdf，可是看了那么多资料总感觉不完整，到处翻看查漏补缺，最后云里雾里一团浆糊，写的对新手小白一点都不友好，大多照搬官网（和官网一样我看你有何用，唔，戾气有点重了）所以自己一点一点来吧，跟紧上车，不搞懂不罢休（我很菜，一点ros基础都没有，反反复复试了六七遍才成，所以你就看着这个来吧，有问题也试个六七遍就差不多了）

一、URDF是什么

URDF全称为Unified Robot Description Format，翻译为“统一机器人描述格式”，用于描述机器人结构的格式。可以把URDF想象成一个建模软件，对机器人建模后放到ROS里就可以进行仿真和分析。也可以把URDF文件转换成simscape（物理模型仿真模块组）模型，在Simulink里面进行仿真分析或者控制器设计。

以上是官方的说法，据我了解吧（我也是小白，不一定理解的很到位，只是现在理解的程度，要是我学透彻了再来改），就是想把一个用xx软件（比如 SolidWorks）做好的仿真模型，用一个相关插件，转换出urdf文件，把这个文件弄到ros系统里，再经过一系列操作，实现一个动态的仿真，结合软件和实物，实现实物怎么动，系统里的模型就怎么动

二、URDF的内容是什么

再开始前，你得会Linux系统，不会的话看我另一个专栏学习一下

然后做下准备工作
1、ctrl+shift+t打开的什么你懂得
2、然后创建一个我要学这个专门放东西的名字叫urdf的文件夹：mkdir learn
3、来到这个文件夹下cd learn
4、创建一个名叫my_roboturdf的文本文件：gedit my_robot.urdf
5、把下面的代码输入进去

代码内容讲解：
一个机器人有什么？硬件和软件，模型更关注于硬件。硬件里最关键的就是连杆（link）和关节（joint），二者又有其他属性，每个属性下面又会有不同的信息用于更准确的描述它们，就像一个老板椅分为座部分和腿部分，腿又有支架和滑轮，滑轮又有材质和颜色等如此划分，当把这些描述清楚，也就差不多定义好这把椅子了，机器人也一样

下面这是官网的一段图和代码，结合图和注释理解一下（这就是在系统里呈现的urdf的文本内容）

  <robot name="test_robot">   #这个机器的名字
  <link name="link1" />         #有四个连杆，分别备注他们的名字
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">        #四个关节之一，他的名字以及类型
     <parent link="link1"/>                                 #父连杆
     <child link="link2"/>                                   #子连杆
     <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />              #指定相对于父link的坐标变换，其中xyz为相对的位置，rpy为相对的方向
     <axis xyz="-0.9 0.15 0" />                         #指定那个轴为运动轴，如"0 1 0 "表示运动轴为y轴，默认为"1 0 0 "。
  </joint>

 <joint name="joint2" type="continuous">
       <parent link="link1"/>
       <child link="link3"/>
       <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
       <axis xyz="-0.707 0.707 0" />
     </joint>
   
 <joint name="joint3" type="continuous">
       <parent link="link3"/>
       <child link="link4"/>
       <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
       <axis xyz="0.707 -0.707 0" />
     </joint>
  </robot>

各种标签的意思了解一下：

弄好文件以后，配置一下：
1、sudo apt-get install liburdfdom-tools
需要安装urdfdom作为一个上游的ROS独立包（我也不知道在干嘛，但是管他是什么呢，官网让装就先装上）
2、check_urdf my_robot.urdf
运行检查命令（更新）（写完了有事没事来一下），出现下图代表你千里之行的第一步成功了（别介意图里我的初始路径，因为开始设置的不是learn而是urdf，后来发现和之后的东西重名了，所以后改的，跟着上面的指令来就好）

3、urdf_to_graphiz my_robot.urdf
尝试用graphiz将URDF可视化，产生两个文件，如下图

4、evince test_robot.pdf
打开pdf瞅一瞅你的成果，出现下图（如果不成功返回上一目录再试）

三、解析urdf文件

官网上给了这五个指令

1 cd ~/catkin_ws/src            #来到创建好的src文件夹
2 catkin_create_pkg testbot_description urdf     #创建功能包
3 cd testbot_description      #进入这个包

4 mkdir urdf
5 cd urdf

1、指令1cd ~/catkin_ws/src
第一个是来到了~文件下catkin_ws文件下的src文件，但是我之前想学这些已经自己创建文件了，所以我输入的指令是cd learn/catkin_ws/src，如果你是重头和我来的，那就和我输入一样的指令，如果不是，自己再研究一下

如果不成功是因为你还没创建，别问我是怎么知道的，这时如果Linux指令玩不转这么做：



做完了这些输入第一个我写的指令就行了，其余的照办
至于指令的意思，学过Linux系统的就不用多讲解了，不会的去看我的Linux学习专栏

2、指令2catkin_create_pkg testbot_description urdf创建功能包

这个指令结束后可以看到src里出现一个testbot_description文件夹，里面有这两个文件

3、指令3进入testbot_description，指令4创建一个urdf文件夹，指令5进入其中，现在就到这一步了

在下面就是把刚才写好的urdf文件复制到刚创建的urdf文件里（不一定要跟官网走，其他人写也都和官网一样，明明大家的路径可能不一样的，所以多动脑）

cp learn/my_robot.urdf learn/catkin_ws/src/testbot_description/urdf  #我的指令，你的看你的情况写

这时候感觉好麻烦，从图形界面剪切复制过去它不香吗，所以这一堆创建文件、移动文件指令你要看懂了可以直接去home下操作，省的在这里费劲了

好了，接着干，在testbot_description文件夹下创建一个src文件夹，在里面再创建一个parser.cpp文件

文件的内容如下：

#include <urdf/model.h>
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char** argv)
{
      ros::init(argc, argv, "my_parser");
      if (argc != 2)
      {
        ROS_ERROR("Need a urdf file as argument");
        return -1;
      }
     std::string urdf_file = argv[1];
   
     urdf::Model model;
     if (!model.initFile(urdf_file))
    {
       ROS_ERROR("Failed to parse urdf file");
       return -1;
     }

     ROS_INFO("Successfully parsed urdf file");

     return 0;
}

然后在src文件夹下创建一个CMakeList.txt文件，指令gedit CMakeList.txt内容如下

add_executable(parser parser.cpp)                     #里面的hello要改成你设置的cpp文件名称
target_link_libraries(parser ${catkin_LLIBRARIES})

此时感觉官网上讲得太不清楚了，本菜鸟弄了一下午，最后还是请教别人弄出来的

跟着上一步先进入testbot_description文件夹，里面也有一个CM的文件，打开，再把上面那两句加了src/复制到最下面去

然后，，，终于成功了！

1  cd ~/catkin_ws   
2  catkin_make
3 .<path>/parser <path>my_robot.urdf
#例如：./devel/lib/testbot_description/parser ./src/testbot_description/urdf/my_robot.urdf