gazebo 仿真器搭建自己的一个三维虚拟环境

一、gazebo搭建三维虚拟环境

使用gazebo之前，请先安装ROS，具体参照Ubuntu18.04安装ROSMelodic

1. 打开gazebo
   在终端输入gazebo即可

我输入gazebo的时候报错VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument
可以参照这篇博客，亲测有效

2. 打开Building Editor，利用左边的Create Walls、Add Features搭建虚拟环境
   
   

3. 我的环境如下
   

4. 保存
   
   
   

二、Rviz安装

2.1. 安装准备

切换虚拟机usb

连接虚拟机摄像头

检测摄像头是否可以正常使用

2.2. 安装Rviz

由于之前已经安装了ROS，已经有了Rviz
编译rosmake rviz

运行

roscore
rosrun rviz rviz

打开界面如下

2.3. 调用摄像头显示

安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

启动Ros的核心程序

roscore

打开另外一个终端，运行uvc_camera节点，会发现电脑摄像头亮起

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

再打开另外一个终端，查看相机和图像的信息

rostopic list

打印相机信息

rostopic echo /camera_info

2.4使用Rviz

再打开一个新的终端，打开Rviz

rviz

点击add，选中image

将image Topic的值更改为/image_raw

结果展示