本文探讨了FIR和IIR滤波器在信号处理中的差异，FIR滤波器为非递归且相频响应线性，而IIR滤波器带反馈，相频响应非线性。在机器人动力学中，FIR和IIR用于滤波和重力补偿，以提升控制精度。FIR通常需要更高的阶数，但IIR能以较低阶数实现类似性能。自适应滤波如维纳滤波器结合了FIR和IIR的设计，用于抵消重力扰动。
有限脉冲响应数字滤波器(finite impulse response, FIR)和无限脉冲响应数字滤波器(infinite impulse response, IIR):
由于信号延迟时间依赖于频率，因此只能为给定的信号指定一个专用值。该值还取决于通道的潜在可变过滤器设置。
该滤波器执行陷波滤波器功能并确定终端的转换时间。滤波器频率越高，转换时间越快。有50hz和60hz滤波器可供选择。
陷波滤波器是指滤波器的频率响应在滤波器频率处为零(陷波)，且为其倍数，即衰减这些频率处的幅值。
FIR滤波器作为非递归滤波器工作。
具有IIR特性的滤波器是一阶时间离散、线性、定常低通滤波器(-20dB/ decade)，可在8级即截止频率上进行调节。直到level8 =强递归滤波器)。
IIR可以理解为低通滤波器后的移动平均值计算。
- IIR带反馈，FIR不带反馈。
- IIR相频响应不线性，FIR相频响应线性
- FIR一般需要更高的阶数
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