ROS小车研究笔记01/30/2023 小车启动，里程计，IMU消息类型（遗留问题）

小车启动：
1 连接wifi：wifi名称WHEELTEC_CAR_5.5，密码dongguan
2 启动初始化节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

小车里程计及IMU发布话题：

里程计消息（nav_msgs/odom）：
简介：
里程计消息包含标头，小车坐标，线速度，角速度信息

1 header:
通信接口：std_msgs/Header
消息内容：
uint32 seq第几个数据
time stamp时间戳
string frame_id数据参考坐标系

odom.header.stamp = ros::Time::now(); 
odom.header.frame_id = odom_frame_id;

2 pose: （三轴位置坐标及协方差）
通信接口：geometry_msgs/PoseWithCovariance
消息内容：
geometry_msgs/Point类型：float64 x, y, z （x, y平面坐标，z方向）
geometry_msgs/Quaternion类型：float64 x, y, z, w 四元数表示X, Y, Z姿态（可以用tf_transformations里对应方法进行四元数和高斯角表示法切换）
float64[36] covariance位置数据协方差

geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(Robot_Pos.Z);	// 创建四元数坐标
odom.pose.pose.position.x = Robot_Pos.X; //Position //位置
odom.pose.pose.position.y = Robot_Pos.Y;
odom.pose.pose.position.z = Robot_Pos.Z;
odom.pose.pose.orientation = odom_quat;

3 twist：（三轴线速度，角速度，及速度协方差）
通信接口：geometry_msgs/Twist
消息内容：
geometry_msgs/Vector3类型： float64 x, y, z （x, y, z线速度）
geometry_msgs/Vector3类型：float64 x, y, z （x, y, z角速度）
float64[36] covariance速度数据协方差

odom.twist.twist.linear.x =  Robot_Vel.X; //Speed in the X direction //X方向速度
odom.twist.twist.linear.y =  Robot_Vel.Y; //Speed in the Y direction //Y方向速度
odom.twist.twist.angular.z = Robot_Vel.Z; //绕Z轴角速度 

Odom发布者完整代码（位于启动节点wheeltec_robot.cpp）：

void turn_on_robot::Publish_Odom()
{
   
    //Convert the Z-axis rotation Angle into a quaternion for expression