ROS小车研究笔记2/23/2023激光雷达建图（2）

1 将小车文件挂载到本地虚拟机

命令：

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

注意这里两个地址（由空格隔开），分别为要挂载的文件地址，挂载到的本机位置（一般默认选为/mnt）。其中可能出现如下报错：

要解决这一问题，可以下载nfs-common

sudo apt install nfs-common

（关于激光雷达建图部分内容，可见文章http://t.csdn.cn/AiHk0）
保存地图
1 一键保存

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch

保存的默认文件名为WHEELTEC.pgm。默认路径在/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map里

2 保存，自主命名地图

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
rosrun map_server map_saver -f 地图名

保存好的地图显示和rviz中相同，黑色区域代表障碍物，白色区域代表空地。可以对地图进行修改

不同建图算法比较

切换建图算法：
进入mapping.launch文件中，修改如图位置的default值即可切换算法。可以选择gmapping, hector, karto, cartographer