Ubuntu ROS JAKA setup

使用Jaka Jog Panel直接控制机械臂：

在安装好Ubuntu和ROS后，新建终端，运行`roscore`

1. 新建运行文件夹：`mkdir catkin_jaka5`，并在文件夹中新建文件夹`src`

2. 复制依赖的运行文件：jaka_ros_driver_cpp至src

3. make：在`catkin_jaka5`文件夹中，执行`catkin_make`

4. 在工作空间catkin_jaka5 添加环境变量 `source ./devel/setup.bash`

5. 运行jakajogpanel节点：`rosrun jaka_jog_panel jakajogpanel`

6. 在生成的界面修改机器人IP后，连接，即可通过按钮控制jaka机械臂关节运动

使用 RVIZ 显示并控制机械臂

1. 在工作空间catkin_jaka5 添加环境变量 `source ./devel/setup.bash`

2. 启动 jaka_zu3_rviz_control.launch 文件：`$ roslaunch jaka_rviz jaka_zu3_rviz_control.launch`,即可拖拽操作