ElasticFusion在ubuntu16.04+Kinect v2下的配置记录

github官方地址：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion

主要配置参考了这篇博客：https://blog.csdn.net/qq_34622997/article/details/85262344

其中openjdk-7-jdk （开源的Java开发环境）安装时出现问题， E: Package ‘openjdk-7-jdk’ has no installation candidate，原因是16.04源默认不含openjdk7．
解决如下：

    sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa 
    sudo apt-get update 
    sudo apt-get install openjdk-7-jdk 

并且，安装时Ｐangolin和openni2并没有安装在fusion代码包deb下，安装在了～目录．　Ｐangolin最后要sudo make install.

openni2 不推荐libopenni2的sudo apt-get安装方式，路径找的很麻烦，而且问题多多，自己github下载源码自己编译就行了．

其中cuda8.0的安装参考了这个：https://blog.csdn.net/weixin_40368377/article/details/84439802

显卡配置不得不说很难受，博客找了很多，跟着做反而把系统搞崩了，重装了系统后，参考这个博客，安装cuda8.0,分分钟安好了，这个方式相对很简单．

跑ＥlasticFusion时，将MainController.cpp NO.37行的Resolution::getInstance(640, 480)改为Resolution::getInstance(512, 424)
否则会有如下错误

ElasticFusion: /home/slam/ElasticFusion/GUI/src/Tools/OpenNI2Interface.cpp:119: 
OpenNI2Interface::OpenNI2Interface(int, int, int): Assertion `findMode(width, height, fps) && "Sorry, mode not supported!"' failed.