ubuntu 20.04配置Elasticfusion及问题解决（Kinect V2实测数据、TUM数据）

测试数据集+Kinect V2实时数据 已跑通，前后分别在4台电脑跑过，问题梳理比较多。
Tips：编译过程中仔细阅读readme文件， 看看是不是有什么地方没注意到，能解决大部分问题。

【源码】
ElasticFusion：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion
Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
libfreenect2：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
OpenNI2：https://github.com/occipital/OpenNI2
OpenCV：https://opencv.org/releases/
png_to_klg：https://github.com/HTLife/png_to_klg

【参考】
Elasticfusion三维重建配置说明
Ubuntu14.04调试ElasticFusion之TUM数据集的测试

在Ubuntu16.04和20.04都配了一遍，问题总结梳理。
友情提示，一定注意

• 必须是NVIDIA显卡。因为cuda是要基于NVIDIA的，AMD显卡配置环境到最后，是没办法运行的。
• 需要10 Series及以上，否则Elasticfusion跑不起来。

一、安装依赖项

1.1 Ubuntu 系统

首先是Ubuntu系统，这个不必多说。
我是从16.04最近才升级到了20.04，真香。

1.2 NVIDIA 驱动及 cuda

先确认下自己是够安装了NVIDIA驱动及其版本。

我之前是装过NVIDIA驱动的，可能因为

《ubuntu20.04下找不到NVIDIA相关命令》

1.3 更新大法

sudo apt-get update  
sudo apt-get upgrade

1.4 安装依赖包

sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev 
sudo apt-get install zlib1g-dev libjpeg-dev doxygen graphviz

1.5 安装 Pangolin

源码：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig
#测试
ctest

cd ../.. #文件夹回退两层

如果出现error，建议使用旧版本https://github.com/zzx2GH/Pangolin
我在另外一台电脑上使用https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin版本代码，无论如何都会报错，搜索发现很多小伙伴都出现过这个问题，换个旧版本就欧了～

1.6 安装 Openjdk

Elasticfusion 源码的readme给的依赖项版本较低了，我选择了较高版本的openjdk8，会有不匹配的问题，后来又改成了openjdk7，亲测openjdk7与其他依赖项适配性较好。

sudo apt install openjdk-8-jdk-headless
java -version

1.7 安装 OpenNi2

直接下载源码编译需要设置变量，
有个很简单的安装方法《Ubuntu16.04安装OpenNI2