ubuntu16.04 kinectV2 跑ElasticFusion

其实配置主要是首先保证Niviewer2能用，之后就简单很多了，所以在不能保证Niviewer2能出图像之前直接用Kinect2 跑ElasticFusion会失败的

1.安装openni2

 sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
  sudo apt-get install libopenni2-dev

2.安装libfreenect2

参考：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html 只是在最后cmake的时候换成：

cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
 make
 sudo make install
 sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
 测试： ./bin/Protonect

如果没有问题，则在此路径下执行如下操作：

sudo apt-get install openni2-utils
 sudo make install-openni2
 NiViewer2

  如果能出图像，则成功了百分之八十
  个人是这样理解的：ElasticFusion的驱动用的是openni2，但是kinect2用libfreenect2驱动，所以在编译的时候编译出来带openni2的libfreenect2，cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON，但是如果系统里面事先没装好openni2，是编译不出来的，所以先装好libopenni2-dev，这样就可以编译出来带openni2的libfreenect2的驱动，即能在build的lib中找到libfreenect2-openni2.so
  另外，在自己电脑上也是经过了很久没折腾通，一直提示找不到设备，自己是通过参考这篇博客调通的，这篇博客就是在libfreenect2的build文件夹下安装了一些东西,自己上面的教程就是参考的提到的这篇博客.但是在师弟电脑上装就成功不了,是提示找不到设备,自己觉得有可能是自己在尝试之前装caffe的时候装了某些依赖项,但是很不确定,不知道是不是这么回事,反正感觉跟玄学似的,网上有人说openni2的Niviewer2本身鲁棒性就不强,不稳定也不知道真假,所以这部分还需要再花时间去确定一下,不然下次再装系统指定还得要麻烦找问题
  自己后来在笔记本上直接下载的libfreenect2然后也不知道怎么着按上面的教程装了一下就成功了,看来不是装caffe的问题,自己后来总感觉是在运行Niviewer2的时候没调用用libfreenect2编译出来的Openni2驱动,而是直接调用的Openni2的驱动,有这个感觉是因为在能运行Niviewer2的电脑上不插kinect2运行时的结果会显示 Freenect2Impl enumerating devices …什么的,而在没安装成功的电脑上是直接显示的openDevice failed 就没有Freenect2Impl enumerating devices 的相关东西,所以感觉libfreenect2就没有用起来.