1.叉积矩阵
def cross_mat(a):
"""
compute the skew symmetric maxtix that corresponds to a cross
斜对称矩阵------向量a的 叉积矩阵
:param a: a 1-by-3 numpy array
:return: a 3-by-3 numpy array
"""
return np.array([[0, -a[2], a[1]],
[a[2], 0, -a[0]],
[-a[1], a[0], 0]])