无人驾驶小白,最近看了一下无人驾驶汽车定位导航相关的资料,做了一些简单的科普,有不正确的,还请大神们指出,谢谢!
关于无人驾驶汽车的定位导航主要从下高精度地图,GNSS,IMU,Lidar,camera几个方面展开
定位方式
高精度地图
高精度地图,通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据,这些信息可以分为两类。第一类是道路数据,比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息,比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节,还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。
主要作用:地图匹配,辅助环境感知,路径规划。
GNSS(全球定位导航系统)
全球导航卫星系统或 GNSS,主要有GPS,北斗,伽利略等,GPS是最常用的。卫星定位需要4颗卫星,三个定位(一个减少误差用的)