《Apollo 智能驾驶进阶课程》三、无人车自定位技术

1. 什么是无人车自定位系统

相对一个坐标系来确定无人车的位置和姿态

定位的指标要求大概分为三个部分：精度、鲁棒性、场景

• 定位精度必须控制在10厘米以内，才能使行驶中的自动驾驶车辆避免出现碰撞/车道偏离的情况。
• 鲁棒性一般情况下用最大值来衡量。也就是最大的误差不要超过30厘米。但是在有些时候，纵向误差稍微大一点点，只要没有偏离车道就没有太大影响。
• 场景。例如：
  1 白天、黑夜，不同的照明条件，定位的效果是否有区别？
  2 春夏秋冬有落叶、雨雪天气等很多种极端情况，定位清晰度是否受到干扰？
  3 城市场景下，遇到楼宇、林荫道、隧道、地下车库等对GPS信号有不同程度的遮挡，是否还能精准定位？

2. 为什么无人车需要精确的定位系统

无人车需要精准的定位系统。否则，它无法获悉自己在什么地方，前方是什么情况，哪里是行驶区等。
定位模块还输出加速度和角速度，加速度和角速度是相对于车体本身的，告知车辆当时瞬时的加速度和角速度，对人的乘坐体验非常重要。控制模块根据这些信息做一些控制上的优化，让人的体感更好。

2.1 无人车定位种类

存在3个类别。

2.2 定位类别

激光定位
视觉定位
惯性导航
多传感器融合

3. 百度无人车定位进化历程

多种传感器方案的自动驾驶汽车

4. 百度自动驾驶使用的定位技术

自动驾驶中，在不同的传感器配置下，都需要做到定位的准确性。下面介绍在百度无人车系统中使用的定位技术，主要分为四个部分，GNSS定位技术，载波定位技术，激光点云定位技术和视觉定位技术。

4.1 GNSS定位

4.2 载波定位技术

4.3 激光点云定位算法框架

4.4 视觉定位技术

4.5 惯性导航和组合导航

双天线的优化方式 - 或者车开起来

SINS 惯导系统的统称