Apollo详解之标定模块———车辆动力学云标定

前言

车辆云标定是通过采集车辆底盘油门踏板量、刹车踏板量、车辆速度、加速度作为车辆纵向动力模型的输入，通过机器学习的方式，生成相应车辆的踏板标定表，生成的标定表数据量大，精度高，提高车辆的控制精度。

标定方法

具体可参考Apollo官方文档：
循迹搭建–车辆动力学云标定
Vehicle Calibration Online Service
本文对官方文档进行一些补充。

表定表文件

表定标文件的详细定义可参考modules/dreamview/proto/data_collection_table.proto，而默认的标定表文件在modules/dreamview/conf/data_collection_table.pb.txt，在实际标定时，需要在modules/calibration/data文件夹下具体车辆的文件夹中创建对应的表定标文件。
可以看出，每一个criterion对应标定时采集的一项数据，可以根据车辆实际进行修改。因此可以参考dev_kit的标定文件，确定车辆前进模型。

速度条件
低速 0 ～ 2.5m/s
高速 >= 2.5m/s

油门条件
小油门 Throttle deadzone ~ 24%
大油门 Throttle >= 24%

刹车条件
缓刹车 Brake deadzone ~ 28%
急刹车 Brake >= 28%

可根据车辆实际来覆盖小车大部分踏板的控制范围，然后可以组合出八种标定条件，以此修改标定表文件中的criterion。

控制配置文件

最终从云端获取的标定文件的内容要添加到控制配置文件control_conf.pb.txt当中，该文件的具体定义可参考modules/control/proto/control_conf.proto
目前该配置文件具体作用未知
疑问：

1. 从控制配置文件当中可以看到，官方文档是针对纵向动力学进行的标定，除此之外，还有横向动力学，MPCControllerConf，这些需要标定吗？如何标定？
2. 控制文件的作用是什么，对于自己适配的车型，如何生成该文件？
3. 根据官方的另一篇文档如何标定车辆油门和制动，最终生成了control_conf_pb.txt控制参数文件，但是如何检查最终结果是否存在异常？并且如何确定采集数据时的参数？
4. 各个配置文件都有什么作用？如何被加载的？
5. modules/tools/vehicle_calibration文件夹下还有其他脚本，官方文档中没有提到，它们的作用是什么，如何使用？

思路：
学习了解Apollo的控制模块，Dreamview模块