ROS: .launch文件

①.launch文件结构
        .launch中只能包含一个根元素,即只能有一个
<launch>
    ...
</launch>

        之间包含的就是根元素
②节点
        node的启动:
<node pkg="package" type="runable_file" name="node_name"
    ...
</node>
        pkg是node所在包的名字，type是编译后生成的可执行文件的名字（可在CMakeList中找到，一般在devel文件夹下），name是节点名字

③<param>参数设置
④<remap>映射：
    <remap from="input" to="output“/>
        将节点中使用到的名字"input"全部换成”output“。当该remap是在子节点中声明时，仅对本节点有效，而若在launch开头声明，则对整个launch中的节点都有效