ROS launch文件的建立和使用（ROS入门基础）

使用场景：

ros开发中需要对多个进行节点初始化时，智能进行单一节点初始化的rosrun明显显得效率低下，构建roslaunch可以一次性的启动多个节点提高效率

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创建一个roslaunch文件结构

1，在所需要启动多个节点的功能包下建立一个名为launch的文件夹

2，在所建立的launch文件夹中建立一个xxx.launch文件

touch xxx.launch

3,下面给出launch文件的格式

<launch>
    <node name=" " pkg=" "  type=" " output="screen"/>
    <node name=" " pkg=" "  type=" " output="screen"/>
</launch>

pkg:节点功能包名称

type:节点可执行文件名称

name:节点运行时名称，可与type相同

output:控制节点打印到终端

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pkg,type,name填写什么？在哪找？

pkg: ~/catkin_ws/devel/lib文件夹下看到ros_package_template文件夹，进入文件夹可看到可执行文件ros_package_template，此时pkg就为文件夹名字ros_package_template 

type:同理pkg中可执行文件名字就为type

name:自取可与type相同

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使用方法

roslaunch 包名 xxx.launch