ROS学习笔记（二）launch文件初步使用

一、launch文件的作用：

一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点

二、launch文件启动多个节点：

第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）

首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。

这里我们创建的工作空间名是demo02_ws

接着，我们进入到工作空间下

cd ~/demo02_ws

 在工作空间中打开vscode

code .

 在工作空间中点击创建的功能包（这里我为功能包命名为hello_vscode)

 如果没有创建功能包，就在工作空间下的src文件中新建一个文件夹即可。

 接着，鼠标右击功能包-->新建文件夹-->文件夹名为：launch

 鼠标右击launch文件夹-->新建文件-->文件名为：自定义文件名.launch

 第二步：编辑launch文件：

<launch>
    <node pkg="功能包1" type="节点文件1" name="为节点1命名" output="screen" />
    <node pkg="功能包2" type="节点文件2" name="为节点2命名"/>
    <node pkg="功能包3" type="节点文件3" name="为节点3命名" />
</launch>

 其中：

node：包含的某个节点

pkg：功能包

type：被运行的节点文件

name：为节点命名

output：设置日志的输出目标

在这里我以键盘控制小乌龟的示例来编辑launch文件，

<launch>
        <!--添加被执行的节点-->

        <!--节点1：乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
    
</launch>

 第三步：运行launch文件：

在vscode中的终端窗口输入(注意，终端是在工作空间demo02_ws下的）：

source ./devel/setup.bash

roslaunch  功能包名  launch文件名

 (注意！ 在运行launch文件时一定要对launch文件进行保存，否则会报错）

 三、运行结果：

 运行结束后可以在终端中按“ctrl+c”推出当前进程