（二）发布KITTI摄像头 激光雷达数据到ROS

一 、发布image_02 中的文件

在KITTI数据中有四个相机的文件分别是image_00, image_01, image_02, image_03,四个相机，本文使用image_02的彩色相机。

image_02下的data文件夹中，记录了每秒10帧共314张图片，即31.4s的分帧照片。其名称组成均为10位数字+png。

我们可以编写一个Publisher文件将文件夹中的image发布出去

创建新文件imagePublisher.py
使用ros发布图片需要处理花建立节点 话题等，通过opencv读取图片，再将图片使用CvBridge转换成ros中的可读取的格式，最后将图片发布出来。

发布图片代码
#!/usr/bin/python2
from rospy.timer import Rate
import cv2
import os
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

DATA_PATH = '/home/liqi/dev/catkin_ws/src/KITTI_tutorials/2011_09_26_drive_0014_sync/'

if __name__ == '__main__':
frame =0 
# 初始化一个节点名称设为kitti_node
rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True)
# 发布一个话题 名字为kitti_cam 设置一秒钟发10次
cam_pub = rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10)
# 使用CvBridge使ROS和opencv进行相互联系通讯
bridge = CvBridge()

rate = rospy