RGBD-SLAM V2的学习和测试(二)

PC环境：Ubuntu14.04+ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2

其中ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2 的安装和测试我在另一篇文章中讲到了，大家可以自行去看。

现在要讲的是在没有kinect深度相机的情况下，我们如何来测试RGBDSLAM v2这个系统。

1、下载公开数据集（注意要下载成.bag格式）

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset

点击后面的more info来下载.bag格式的数据集。

2、开始测试

打开一个终端

roscore 

运行结果如下

3、打开另一个终端

cd 到数据集的路径（我的数据集放在~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test）

 cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-indigo/test

然后rostopic info+tab键，再双击tab键得到数据包的信息

将rgbdslam.launch中第8、9行的参数改为数据集的参数即可

 <param name="config/topic_image_mono"              value="/camera/rgb/image_color"/>   
    <param name="config/topic_image_depth"             value="/camera/depth/image "/>  

然后再运行rosbag play...（我下载的数据集是freiburg_xyz.bag  ）

rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag

运行结果如下图

4、打开一个新的终端运行

 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

注意在运行 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch之前必须运行

source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash

否则会出现如下的错误

最后，就可以在UI界面看到运行后的结果啦啦啦。 

如果运行roslaunch之后UI界面没有显示，则返回上一终端再次运行rosbag play ...