ubuntu22.04.1 LTS 安装ROS2 Humble Hawksbill

参考

参考官方安装教程和CSDN博客

主要步骤

设置场所（set locale）

语言环境设置，确保区域设置支持UTF-8。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源（set sources）

您需要将ROS 2 apt存储库添加到您的系统中。首先，通过检查此命令的输出，确保Ubuntu Universe存储库已启用。

apt-cache policy | grep universe

得到的输出应该入下，

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果您没有看到像上面这样的输出行，那么使用这些说明启用Universe存储库。
接下来将ROS 2 apt 库的源加入到系统中，

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

首先使用apt授权我们的GPG密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

注：如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，在终端命令行中输入：

sudo nano /etc/hosts

打开之后添加如下内容：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

添加后的内容如下图所示，保存并退出即可。
然后将库源加入到库源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS 2 软件包

由于添加了新库源，有必要更新一下apt 库

sudo apt update

且ROS 2是最新的ROS系统，建立在很多包库的基础之上，所以更新一下软件包库。

sudo apt upgrade

• 正式安装，推荐安装：ROS, RViz, demos, tutorials。命令如下

sudo apt install ros-humble-desktop

• 或者只安装骨架

sudo apt install ros-humble-ros-base

环境变量设置

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

测试例子

如果安装成功，我们可以试着运行下面的例子。
打开命令窗口，source setup文件，并且运行C++ talker。

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个命令窗口，source setup文件，并且运行Python listener。

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到（如下图）说话者说这是发布消息，而听众说我听到了那些消息。这将验证C++和Python API是否正常工作。

        
talker                            listener
安装完成，oh yeah！