pcl 1.8.0（2） eigen 编译

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在上面的一篇博客中讲述了boost_1_60_0的编译，现在要讲述的是Eigen库的编译和配置。

1. CMake生成sln工程文件
   这个比较简单，打开CMake，source code选择你下载的eigen文件夹（这里是C:\eigen3.2.8），build 目录选择eigen目录下的build（这里是C:\eigen3.2.8\build），注意这个build文件夹一开始是没有的，需要你自己新建build文件夹。工程的新建如下图所示：
   
   工程建立好之后，点击Configure，如果没有错误，会在下面的框提示Configure Done，注意这里千万不要急着点Generate ，因为我们还需要很重要的一步，就是修改下图红色区域中的CMAKE_INSTALL_PREFIX 选项的值，默认为C:\Program Files (x86)\Eigen，修改为你的Eigen的文件所在位置（这里是C:\eigen3.2.8），如果没有修改的话，我们会在后面的INSTALL后面出错，CMAKE_INSTALL_PREFIX 表示安装的路径，如下图所示是修改后的工程。
   
   修改完之后，再点击一下Configure，然后再Generate ，这个时候会在C:\eigen3.2.8\build文件夹里面生成Eigen.sln工程文件。
2. vs 2013 编译 Eigen.sln
   利用管理权限打开vs 2013 ，打开Eigen.sln文件，这个稍等一下，因为加载include文件比较多，所以会需要花一点时间等待下，我大概等了1分钟左右的样子，才完全加载完文件。如果不等加载完，可能会出现不可预知的错误。加载完之后，我们右键ALL_BUILD，build一下，这样ALL_BUILD这个工程就生成了。
   生成之后，我们再利用同样的方法生产INSTALL，如果成功的话会有和我一样的信息提示，如下所示：
   
3. 环境变量设置
   上述完成之后不代表Eigen库已经配置完成了，我们还要对环境变量进行设置，新建EIGEN_ROOT环境变量，值设置为eigen文件夹地址（这里是C:\eigen3.2.8）.
   这样，eigen的库就配置完成了，我们肯定会疑惑，我们到底有没有配置成功呢，我们所以需要验证一下到底有没有成功。
4. 验证eigen有没有成功
   利用vs 2013新建一个控制台程序，空的或者预编译头的程序都可以，VC++目录—>包含目录添加eigen的文件夹（这里是C:\eigen3.2.8），如下图所示：
   
   然后添加如下代码：

#include "stdafx.h"
#include <iostream>  
#include <Eigen/Dense>  
using namespace Eigen;
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    MatrixXd m(2, 2);
    m(0, 0) = 3;
    m(1, 0) = 2.5;
    m(0, 1) = -1;
    m(1, 1) = m(1, 0) + m(0, 1);
    std::cout << "Here is the matrix m:\n" << m << std::endl;
    VectorXd v(2);
    v(0) = 4;
    v(1) = v(0) - 1;
    std::cout << "Here is the vector v:\n" << v << std::endl;
    return 0;
}

Ctrl+F5，运行成功的话会出现下面的输出结果：

Here is the matrix m:
  3  -1
2.5 1.5
Here is the vector v:
4
3

这样的话我们Eigen的库就配置成功了。
在下面一篇博客我会写一下我遇到的用Eigen库中出现的问题，最主要的是错误提示是关于Eigen数据结构和C++内存对其问题。虽然这部分Eigen在自己的网站已经贴出解决的方案，但是由于我遇到了这类问题并且解决了，所以在这里希望对英文比较吃力的同学有帮助。