ORB_SLAM2 frame.cc 中 实现去畸变函数 （UnditortPoints）

frame.cc 中 实现去畸变函数 （UnditortPoints）

此函数常作用于稀疏点集的去畸变
src: 输入的图像点坐标 2xN/Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel (CV_32FC2 or CV_64FC2) (or vector )
dst： 输出的去畸变之后的坐标 1xN/Nx1 2-channel or vector
cameraMatrix: 相机内参矩阵
distCoeffs： 相机畸变系数

void Frame::UndistortKeyPoints()
{
    // 如果没有图像是矫正过的，没有失真
    if(mDistCoef.at<float>(0)==0.0)
    {
        mvKeysUn=mvKeys;
        return;
    }

    // Fill matrix with points
    // N为提取的特征点数量，将N个特征点保存在N*2的mat中
    cv::Mat mat(N,2,CV_32F);
    for(int i=0; i<N; i++)
    {
        mat.at<float>(i,0)=mvKeys[i].pt.x;
        mat.at<float>(i,1)=mvKeys[i].pt.y;
    }

    // Undistort points
    // 调整mat的通道为2，矩阵的行列形状不变
    mat=mat.reshape(2);
    cv::undistortPoints(mat,mat,mK,mDistCoef,cv::Mat(),mK); // 用cv的函数进行失真校正
    mat=mat.reshape(1);

    // Fill undistorted keypoint vector
    // 存储校正后的特征点
    mvKeysUn.resize(N);
    for(int i=0; i<N; i++)
    {
        cv::KeyPoint kp = mvKeys[i];
        kp.pt.x=mat.at<float>(i,0);
        kp.pt.y=mat.at<float>(i,1);
        mvKeysUn[i]=kp;
    }
}

reshape 函数 ： 变换二维矩阵的行列数或是channel数， 但不复制任何数据
—没有任何数据被加入新矩阵或从新矩阵中舍去， rows()cols()channels() 需保持一致
—O(1) 无数据拷贝
代码中， 将N2 矩阵 先变为N12 畸变校正后 再变回N2