Ros相关語法

p11 10.发布者Publisher的编程实现

发布队列的缓存机制

发布的四个步骤：

cmakelist文件设置：

p12 话题消息的定义与使用

自定义msg,需要线写好msg结构体，然后在功能包的package.xml和cmakelist.txt文件中添加自定义消息的生成，然后在工作空间编译，编译后在你的源文件中使用自定义的消息，记住要引用头文件

#include "learning_topic/Person.h" // 功能包名字/结构体文件

cmakelist的设置
要和自定义的消息建立连接必须要添加：

add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

p19 launch启动文件的使用方法

node标签

output: 运行时节点输出的日志
respawn：节点运行挂掉是否重启
required: launch文件的某个节点是否一定需要启动
ns:给每个节点命名空间，避免命名冲突
args:rosrun后面跟的一群指令，暑输入一些参数

param和arg标签

remap

实践

Rosbag

rqt_bag + ros包

rqt_bag播放数据