ROS学习笔记3：服务通信与参数服务器

前言

本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满15篇(3/15)。
环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic
环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。
学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
笔记绝大部分代码使用Python语言编写。
本期关键词：请求响应，srv，参数服务器，增改查删

服务通信

理论模型：

• ROS Master（管理者）
• Server（服务端）
• Client（客户端）

1. 自定义srv

1. 流程与msg类似：按照固定格式创建srv文件；编辑配置文件；编译生成中间文件。
2. 在ROS功能包下新建srv目录，创建AddInts.srv文件，数据用---分隔，之上是请求，之下是响应。

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

2. 服务端实现

1. 代码如下：

#! usr/bin/env python

import rospy
# from helloworld.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
from helloworld.srv import *

def doSum(req):
    sum = req.num1+req.num2
    rospy.loginfo("get data: %d and %d, return %d",req.num1,req.num2,sum)
    resp=AddIntsResponse(sum)
    return resp

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("server_p")
    rospy.loginfo("Service Start!")
    server = rospy.Service("Adds",AddInts,doSum)
    rospy.spin()

2. 运行服务端代码后，可以使用以下指令测试服务端。指令中的“Adds”对应话题名称，我这里是“Adds“。如果名称没有错，其他步骤也没有错的话，按下Tab键可以自动补齐后面的num1、num2，然后填入测试数据。

rosservice call Adds "num1: 10
num2: 20"

3. 客户端实现

1. 代码如下：

#! /usr/bin/env python

import rospy
from helloworld.srv import *
import sys

if __name__=="__main__":
    if len(sys.argv)!=3:
	    # 传入三个参数，第一个参数是文件名，是默认的，后两个才是自定义参数
	    # 注意下面是logerr不是loginfo
        rospy.logerr("Please enter right data!")
        sys.exit(1)
        
    rospy.init_node("client_p")
    client=rospy.ServiceProxy("Adds",AddInts)
    client.wait_for_service()
    # rospy.wait_for_service("Adds")# 另一种等待服务器的方式
    req=AddIntsRequest()
    req.num1=int(sys.argv[1])
    req.num2=int(sys.argv[2])
    resq=client.call(req)
    rospy.loginfo("the result is: %d",resq.sum)

2. 该代码在运行终端rosrun指令时，需要输入num1和num2参数的数值，否者会有报错提示。示例：

rosrun helloworld demo_client.py 10 20

参数服务器

理论模型：

• ROS Master（管理者）
• Talker（参数设置者）
• Listener（参数调用者）

可用数据类型：

• 32-bit integers
• booleans
• strings
• doubles
• iso8601 dates（时间类型）
• lists
• base64-encoded binary data（一般不用）
• 字典

增改查删

1. “增改”对应方法：set_param

#! usr/bin/env python

import rospy

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("param_set")
    rospy.set_param("robot_name","Ming")# 增
    rospy.set_param("height",1.77)# 增
    
    rospy.set_param("height",1.80)# 改

2. “查”对应方法：get_param、get_param_cached、get_param_names、has_param、search_param

#! usr/bin/env python

import rospy

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("param_search")
    h_value=rospy.get_param("height")# get_param_cached结果与其相同
    rospy.loginfo("I get %.2f",h_value)
    
    rospy.loginfo("weight's state: %s",rospy.has_param("weight"))#返回False
    
    names=rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)
        
    rospy.loginfo("What I search is %s",rospy.search_param("height"))#返回/height

3. “删”对应方法：delete_param

#! usr/bin/env python

import rospy

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("param_del")
    try:
        rospy.delete_param("weight")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("delete false!")
        rospy.logerr(e)# ouput error

以上代码编写运用到了“try 块“，用于尝试执行可能会引发异常的代码。如果代码块中的操作成功执行，那么不会有异常发生，程序将继续执行。如果发生异常，程序将跳转到 except 块。
except Exception as e:：这是一个异常处理块。如果 try 块中的代码引发了异常，程序将执行这里的代码。Exception 是Python中的一个基类，用于捕获所有类型的异常。as e 表示将捕获到的异常对象赋值给变量 e。
以上代码中，运行rospy.logerr(e)将异常对象输出。
4. “增改查删”除了上述的方法外，也可以通过终端命令对参数服务器的值进行操作，列举部分指令如下：

rosparam set	set parameter
rosparam get	get parameter
rosparam load	load parameters from file
rosparam dump	dump parameters to file
rosparam delete	delete parameter
rosparam list	list parameter names

往期内容

1. ROS学习笔记1：基础知识
2. ROS学习笔记2：话题通信